下图为无人机的最小系统原理图：
arm芯片采用的是STM32F103T8U6TR，其型号数字含义如下：
STM32代表芯片系列是32位的微处理器，F代表产品类型，103代表产品子系列，T代表36管脚封装类型，8代表具有64k的flash存储器，U代表VFQFPN封装，6代表工业级温度范围-40度到85度，TR代表可选项。
芯片各个管脚信号含义如下表所示：
管脚 | 作用 |
1（VDD3） | 接3.3伏电压为芯片供电 |
2（OSC_IN） | 晶振的输入管脚 |
3（OSC_OUT） | 晶振的输出管脚 |
4（NRST） | 复位管脚，接上电复位信号 |
5（VSSV） | 接地 |
6（VDDA） | 电源电压信号接3.3伏电压 |
7（PA0） | A通用端口的0号管脚，输出PWM信号控制螺旋桨电机1 |
8（PA1） | A通用端口的1号管脚，输出PWM信号控制螺旋桨电机2 |
9（PA2） | A通用端口的2号管脚，输出PWM信号控制螺旋桨电机3 |
10（PA3） | A通用端口的3号管脚，输出PWM信号控制螺旋桨电机4 |
11（PA4） | csn为SPI芯片选择信号 |
12（PA5） | csk为SPI主从总线的时钟信号 |
13（MISO） | SPI主从模式数据输出端 |
14（MOSI） | 主从模式数据输入端 |
15（BAT_DET） | 电压检测管脚用来检测电池电压 |
16（PB1） | 控制LED等亮灭 |
17（BT_EN） | 控制蓝牙模块供电 |
18（VSS1） | 接地 |
19（VDD1） | 接3.3伏电压 |
20（PA8） | 控制LED灯亮灭 |
21（TXD_BT） | 给蓝牙模块的发送端发送数据 |
22（RXD_BT） | 接收蓝牙模块的数据端 |
23（PA11） | 控制LED灯的亮灭 |
24（CE） | 无线收发芯片的数据收发使能信号 |
25（SWDIO） | 接仿真器的数据端口（为SW仿真模式） |
26（VSS2） | 接地 |
27（V3D3） | 接3.3V电压 |
28（SWCLK） | 仿真器的时钟信号（SW模式） |
29（NRF_IRQ） | 无线收发芯片的中断信号 |
30（PB3） | 控制led灯亮灭 |
31（HM_INT） | 磁罗盘的数据中断管脚，当磁罗盘有数据时就会产生中断信号 |
32（MP_INT） | 陀螺仪的中断信号 |
33（I2C_SCL） | I2C总系时钟信号，给陀螺仪气压计提供时钟信号 |
34（I2C_SDA） | I2C总线的数据信号，采集陀螺仪和气压计的数据 |
35（BOOT0） | 复位启动 |
36 | 接地 |
37 | 散热用不接信号 |
图中左侧为上电复位电路，给arm提供复位信号，接电容C10起到滤波作用。
电容C4、C5也是滤波电容，滤除电压中的纹波。
Y1是一个8M的晶振，给芯片提供晶振信号。
J1是仿真器的接插头，做调试烧写用。
