您的转换仅适用于某种类型的状态，但也适用于某种类型的状态机，因此两种类型参数 S 和 M . 例如，最后，您的转换可能取决于温度，这是StateMachine的属性，而不仅仅是State .
不知何故，状态机应该只有与之兼容的转换 . 在没有温度的状态机上，不允许需要访问温度的转换 . 类型系统将强制执行该操作 . 但是，您的代码没有为此做出任何规定 .
相反，你有一个StateMachine类得到一个转换集[S，StateMachine [S]] . 这是有效的，但结果是StateMachine只接受“标准”转换，不需要机器上的任何特殊转换 . 您可以定义需要特殊机器(带温度)的转换，但即使机器与它兼容，机器也无法接受这些特殊转换 .
然后是你的Hvac机器，它有温度 . 你试图给它传递特殊的过渡，只能在Hvac机器上运行的过渡(访问温度) . 但是祖先构造函数被编写为仅接受标准转换 . 编译器拒绝这一点 . 它表明，如果过渡在M中是协变的，那就没问题 . 这是真的，除了过渡在M中不能协变 . 它需要一台机器作为输入 . 协变过渡意味着如果它可以在非常特殊的机器上运行，它也必须能够在不太特殊的机器上运行 . 不是你想要的 .
您需要做的是让StandardMachine类接受特殊的转换，它现在拒绝，但当然只有与机器兼容的转换(如果您不提供此保证，编译器将拒绝代码) . 可能更简单的方法是将类型M放在机器中，以便您可以正确地表达约束 .
这是一种可行的方法 . 首先，我们向StateMachine添加一个类型参数
class StateMachine[S, M](
我们需要在引用StateMachine的地方添加M参数，例如 class Transition[S, M <: statemachine m class hvac extends>
当然，构造函数参数变为
class StateMachine[S,M](transitions: Set[Transition[S, M]]], ...
在这里，我们声明机器可以进行过渡 . 除了我们没有 . 它仍然无法编译，每次我们将 this ，机器传递给转换，例如：
transitionsOut.filter(_.willFollow(this, true)).foreach {transition =>
^^
type mismatch; found : StateMachine.this.type (with underlying type StateMachine[S,M]) required: M
好吧，我们介绍了M型，但我们没有将一些M传递给机器，我们正在通过 this . 这是一个StateMachine [S，M]，它不需要是M.我们当然希望M成为机器的类型，但不一定是这种情况 . 我们不愿意声明StateMachine [S，M]必须是M.我们用自我类型来做：
class StateMachine[S, M](
transitions: Set[Transition[S, M]],
initialStates: Set[S]) { this: M =>
// body of the class
}this：M =>声明类的每个实例都必须是泛型参数M的实例 . 我们强制它为M，因此错误消失 .
那么 Transition 中的约束 M <: statemachine m transition .>
这充分利用了类型系统的问题，但是它可能更容易隔离机器状态，也就是说，而不是让自己 def machineState: M ，而不是 def machineState: M ，并将其传递给警卫而不是 this . 在这种情况下， Hvac 将是 StateMachine[HvacState, Double] (或者更温和的封装温度比Double)，
我的更改摘要：
转换：删除M上的约束，删除协方差：
class Transition [S，M](...
EpsilonTransition：删除对M的约束
class EpsilonTransition [S，M]
StateMachine ：添加类型参数 M ，使用 M 作为转换参数，并将 M 设置为自身类型：
class StateMachine [S，M](过渡：设置[Transition [S，M]]，initialStates：Set [S]){this：M =>
turnOffAcc ：您复制的代码中缺少运算符，添加 <
HVac ：将自身添加为第二个通用参数： class HVac extends StateMachine[HvacState] . 此外，某些转换， AcToHeater 和 HeaterToAc 不会出现在您复制的代码中，所以我只是将它们删除了 .
