python 三维路径规划 python路径规划仿真

我们主要研究其中最重要的move_base包。

在总体框架图中可以看到，move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口，

它主要包括两个部分：

（1）全局路径规划（global planner）：根据给定的目标位置进行总体路径的

规划；

（2）本地实时规划（local planner）

：根据附近的障碍物进行躲避路线规划。

一、数据结构

ROS

中定义了

MoveBaseActionGoal

数据结构来存储导航的目标位置数据，其中

最重要的就是位置坐标（position）和方向（orientation）。

rosmsg show MoveBaseActionGoal
[move_base_msgs/MoveBaseActionGoal]:
s
td_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
actionlib_msgs/GoalID goal_id
time stamp
string id
move_base_msgs/MoveBaseGoal goal
geometry_msgs/PoseStamped target_pose
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
geometry_msgs/Pose pose
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x