一、前言
前面我们用三篇博客介绍了
- OpenDDS在WIndows上的环境配置
- 三种方式运行发布订阅示例程序
- 创建自己的发布订阅程序
但上述都是OpenDDS自己的一个操作，那么如何在Java里面调用OpenDDS呢？
接下来介绍一下，如何使用Java来调用OpenDDS程序，介绍其准备工作和实例。
- 首先，你的OpenDDS配置环境要能支持Java，因此之前的环境配置则不能满足，需要重新配置
有了上述配置环境的基础，配置Java支持的环境就简单很多了，直接参考下面这篇博客OpenDDS配置Java运行环境_山中野竹的博客-CSDN博客 - 通过一个实例，在IDEA开发工具上，进行Java调用OpenDDS服务
二、实例演示
调用过程主要分为以下几步
- 生成要调用的发布订阅的 java程序和jar包文件
- 将 相应的jar包上传到本地maven仓库，并在Java项目中引用该Jar包
- 将生成的 Java程序放在项目中，并调用程序实现发布订阅服务
1. 生成 要调用的java相关文件
这一步和前面介绍过 创建自己的发布订阅程序有点像，因此就简要介绍了。主要步骤为：
- 创建一个 messenger文件夹，创建一个 UserMessenger.idl 文件
module UserManager {
#pragma DCPS_DATA_TYPE "UserManager::User"
#pragma DCPS_DATA_KEY "UserManager::User id"
struct User {
long id;
string name;
boolean sexual;
long age;
double height;
};
};
- 在cmd命令行窗口，在messenger路径下执行命令生成 UserManager_Export.h 文件
generate_export_file.pl UserManager>UserManager_Export.h
- 创建 UserManager.mpc 文件
project: dcps_test_java {
idlflags += -Wb,stub_export_include=UserManager_Export.h \
-Wb,stub_export_macro=UserManager_Export
dcps_ts_flags+= -Wb,export_macro=UserManager_Export
idl2jniflags += -Wb,stub_export_include=UserManager_Export.h \
-Wb,stub_export_macro=UserManager_Export
dynamicflags += USERMANAGER_BUILD_DLL
specific {
jarname = UserManager
}
TypeSupport_Files {
UserManager.idl
}
}- cmd命令窗口，在该路径下，使用mwc命令编译 mpc文件
perl E:\Software\Work\OpenDDS\ACE_wrappers\bin\mwc.pl -type vc10
- 使用vc++ 编译 messenger.sln文件，先在vc++中打开文件，选择自己的运行环境（32位或者64位）然后生成解决方案即可
基本上配置完Java的环境都是64位的。
得到我们需要的 UserMessenger.jar包文件
生成成功后，检查生成Jar包文件是否完整，检查生成文件中“classes-UserManager”文件夹下是否有UserTypeSupportImpl.class，即类型支持实现类文件
如果没有该文件，后期Java调用Jar包会有问题，为防止此问题，再使用VS对 Messenger.sln编译一下即可。
第二步第三步参考了以下两篇博客，大家可以先学习一下
OpenDDS Java开发（一）：理解Messenger示例_hbyangland的博客-CSDN博客_java opendds
OpenDDS Java开发（二）：根据IDL进行代码生成_hbyangland的博客-CSDN博客_idl 代码生成
2. 上传 jar包文件到仓库，并在项目中引用
在项目创建libs文件夹，并添加jar包文件，前三个jar是在OpenDDS/lib文件夹中，第四个是第一步生成的，根据业务需要确定第四个
第一次执行示例时，第四个jar包请采用OpenDDS自带的项目Jar包，jar包为messenger_idl_test.jar，jar包位置在：\OpenDDS\java\tests\messenger\messenger_idl
然后将jar包上传到maven仓库，使用cmd命令进行上传
// 上传格式
mvn install:install-file -Dfile=<path-to-file> -DgroupId=<group-id> -DartifactId=<artifact-id> -Dversion=<version> -Dpackaging=<packaging>
// 格式说明
<path-to-file>: 要安装的JAR的本地路径 ./libs/json-simple-1.1.1.jar
<group-id>：要安装的JAR的Group Id
<artifact-id>: 要安装的JAR的 Artificial Id
<version>: JAR 版本
<packaging>: 打包类型，例如JAR
// 上传案例
mvn install:install-file –Dfile=E:\Software\Work\OpenDDS\OpenDDS-3.10\java\tests\messenger\messenger_idl\messenger_idl_test.jar -DgroupId=com.dds.messenger -DartifactId=dds-messenger -Dversion=1.0 -Dpackaging=JAR在maven仓库检查是否上传成功
仓库位置C:\Users\admin.m2\repository
上传成功后，在项目中设置pom文件，
// 添加jar包依赖（第一个依赖根据自己需要jar包更换）
<dependency>
<groupId>com.dds.messengerAll</groupId>
<artifactId>dds-messengerAll</artifactId>
<version>1.0</version>
<scope>system</scope>
<systemPath>${basedir}/src/libs/UserManager.jar</systemPath>
</dependency>
<dependency>
<groupId>com.dds.OpenDDS_DCPS</groupId>
<artifactId>dds-OpenDDS_DCPS</artifactId>
<version>1.0</version>
<scope>system</scope>
<systemPath>${basedir}/src/libs/OpenDDS_DCPS.jar</systemPath>
</dependency>
<dependency>
<groupId>com.dds.tao_java</groupId>
<artifactId>dds-tao_java</artifactId>
<version>1.0</version>
<scope>system</scope>
<systemPath>${basedir}/src/libs/tao_java.jar</systemPath>
</dependency>
<dependency>
<groupId>com.dds.i2jrt</groupId>
<artifactId>dds-i2jrt</artifactId>
<version>1.0</version>
<scope>system</scope>
<systemPath>${basedir}/src/libs/i2jrt.jar</systemPath>
</dependency>
// 因为idea的默认配置文件都是放在src/main/resources目录下，如果想要编译src/libs目录下的jar包，要在pom的build里配置resource
<resources>
<resource>
<!-- directory 表示取该目录下的文件 -->
<directory>src/libs</directory>
<!--targetPath 指定打包到哪个目录下 默认是放到class目录下-->
<targetPath>/BOOT-INF/lib/</targetPath>
<!-- 取符合格式的所有文件 *代表全部 -->
<includes>
<include>**/*.jar</include>
</includes>
</resource>
<resource>
<directory>src/main/java</directory>
<includes>
<include>**/*.xml</include>
</includes>
</resource>
<resource>
<directory>src/main/resources</directory>
</resource>
</resources>
// 准备工作完成3.将生成的 Java程序放在项目中，并调用程序实现发布订阅服务
使用OpenDDS自带的java文件
\OpenDDS-3.10\java\tests\messenger\publisher下的TestPublisher.java
\OpenDDS-3.10\java\tests\messenger\subscriber下的TestSubscriber.java和DataReaderListenerImpl.java
将文件放进项目中，然后调用文件执行发布订阅
平台执行发布订阅需要给定发布订阅启动参数
// 在发布订阅执行前，先定义字符串数组，后期要用
String[] ARGS = {"-DCPSBit","0","-DCPSConfigFile","C:\\Users\\lwy\\Desktop\\ddsexample\\demo-java\\messenger\\rtps.ini"};
// 注意最后一项是发布订阅的方式的配置文件路径，可以选用点对点方式，或者仓库方式
// 点对点方式，最后一项选择本地点对点配置文件，配置文件内容如下：
// 文件格式为.ini
[common]
DCPSGlobalTransportConfig=$file
DCPSDefaultDiscovery=DEFAULT_RTPS
[transport/the_rtps_transport]
transport_type=rtps_udp
// 仓库方式，最后一项选择本地仓库配置文件，配置文件内容如下：
// 其中第一项是你的仓库repo文件路径，注意file://+路径
// 文件格式为.ini
[common]
DCPSInfoRepo=file://E:\Software\Work\OpenDDS\OpenDDS-3.10\java\tests\messenger\repo.ior
DCPSGlobalTransportConfig=$file
[transport/1]
transport_type=tcp然后分别调用发布和订阅函数（只写了业务逻辑，前后端如何调用大家自行编写）
先调用订阅
// 注入订阅类
@Resource
private TestSubscriber testSubscriber;
// 订阅
testPublisher.publish(ARGS);调用发布
// 注入发布类
@Resource
private TestPublisher testPublisher;
// 发布
testSubscriber.subscribe(ARGS);然后进行项目打包，通过项目中的maven-lifecycle-package，双击进行项目打包，
打包完成后，开始部署项目，测试发布订阅。在项目打包好的jar路径下执行命令行命令
运行命令如下：命令行中两个路径分别是opendds/lib路径和自己jar包位置路径
// 使用点对点方式,在项目jar文件路径下，使用命令行运行
java -ea -Dopendds.native.debug=true -Djava.library.path=E:\Software\Work\OpenDDS\OpenDDS-3.10\lib;C:\Users\lwy\Desktop\ddsexample\0830ceshi\Messenger -jar XXX.jar
// 使用仓库方式
// 首先，在一个cmd窗口开启仓库，该窗口执行路径在对应的仓库配置文件和repo.ior文件路径下
DCPSInfoRepo -o
// 然后第二个窗口，项目jar文件路径下，执行如下命令
java -ea -Dopendds.native.debug=true -Djava.library.path=E:\Software\Work\OpenDDS\OpenDDS-3.10\lib;C:\Users\lwy\Desktop\ddsexample\0830ceshi\Messenger -jar XXX.jar!!!! 记录自己的一个小问题
在新电脑上集成DDS程序，集成好跑程序时，显示找不到自定义的jar包，此时自定义的jar包我拷贝到一个路径上了，却显示找不到，于是在新电脑上重新生成了该jar包（前面生成jar包的步骤，在新电脑上来了一遍！），之后就能跑通程序了。 也不知道是不是这个问题，衰
出了问题就是根据报错，去猜想，去试，去问，去查！ 共勉！
自己的一点实践，内容较多，细节不易一一展示，希望能帮到大家！
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