一、前言
在很多图像处理中，需要使用相机参数来校正图像畸变。相机参数的获取往往需要复杂的标定过程，耗时耗力。
对于一些消费级相机，其本身畸变较小，可以人工计算理想模型下的参数来近似相机参数。我们就可以使用这个近似参数快速进行代码测试（好吧，其实是我懒得做标定😁）
二、相机参数简介
相机参数主要包含两个部分：相机内参矩阵、相机畸变参数。
1. 相机内参矩阵
是x方向上焦距的像素长度，
是y方向上焦距的像素长度。
是相机成像中心的像素坐标。
2. 相机畸变参数
相机畸变分为径向畸变和切向畸变。
径向畸变：
切向畸变：
（r为距离图像成像中心点的距离，为畸变后的图像坐标，
为去畸变的图像坐标）
按照上述，相机畸变参数为：
三、相机参数简单计算
1. 相机内参矩阵
理想情况下，相机的成像中心在图像的正中心，示意图如下所示。
根据三角函数关系，可得：
这里的是相机焦距，
是视场角，
是图像宽度。
算出来是x方向上每个像素的实际长度，单位是mm/像素。
算出来是x方向上焦距的像素长度，是我们想要的参数。
因为是相对图像宽度而言的，理论上只能计算
，但理想情况下，两个方向上CCD单位尺寸一致，即可得
由于相机的成像中心在图像的正中心，可得
即相机内参矩阵为：
2. 相机畸变参数
理想情况下，相机没有畸变，那么3. 计算案例
我使用的是大疆Phantom4 Pro V2的云台相机，在官网上查到参数：
对于的分辨率，可计算出
那么相机内参矩阵为
相机畸变参数为：
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