npu6050初始化代码链接：https://pan.baidu.com/s/1v0-cd5EL4zLfq9L1ZNiJ7g?pwd=xa5r
提取码：xa5r
iic通信在硬件资源不足的情况下，可以用软件iic来代替。
iic通信靠两条线，一条时钟线，输出方波，所以将引脚配置为推挽输出output push pull，这里选用的是pb4（任意一个gpio都可）
另一条数据线，这条线有接收，有发送，配置为开漏输出out open drain，mpu6050是自带上拉电阻的，上拉电阻就不用我们操心了。
配置完成
接下来是软件驱动部分
将这些初始化的.c文件都放入魔法棒到的编译部分，给编译器指个路，在哪里找他
再将这些文件的.h文件包含进去，iic软件部分要修改的地方只有一处，再文件最上方，改一下你定义的引脚就可以，不需要在主函数里面再初始化了，因为刚才cubemx配置的时候，gpio已经被初始化，这段代码的可移植性非常高，值得借鉴。
iic接口初始化完成，接下来就是初始化mpu6050了，调用MPU_int（），唤醒mpu6050
uint8_t MPU_Init(void)
{
uint8_t res;
MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050
delay_ms(100);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050
MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz
MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断
MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭
MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO
MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效
res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
{
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz
} else return 1;
return 0;
}接下来是初始化mpu6050内部的数据处理部分即dmp，调用mpu_dmp_init();mpu6050有这个功能我觉得十分的高级，既给单片机减轻了工作量，又方便我们使用，而且mpu6050的精度和可靠性都很高，很多航模用他进行姿态检测。还很便宜，几块钱一片
DMP就是MPU6050内部的运动引擎，全称Digital Motion Processor，直接输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。
初始化完就可以调用mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw);来获取处理好的数据了，三个参量pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角。 yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角。 roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，注意他们都是浮点数，不要设置为整形int，设置为float
接下来就是显示了，如果你的显示和我一样只能显示字符串，不能显示浮点数，那就用spritf（（char*）buf，“%.2f”，pitch）来将pitch转化为保留两位小数的浮点数，放入定义的缓存数组buf，再显示就好了。
