jetson 蓝牙RFCOMM监听 python

常用命令
Ctrl alt t    打开终端
gnome-session-properties   打开开机自启动管理界面
ifconfig   查看ip
xrandr --fb 1200x800    调节分辨率
ll /dev/vi*    查看摄像头编号
sudo vim /etc/rc.local    编辑开机自启动文件
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1    给/dev/ttyTHS1添加执行权限
sudo nmcli dev wifi connect wifi名 password wifi密码    连接wifi
sudo nmcli dev wifi   查看附近wifi
sudo nmcli connection show    查看wifi连接状态

 menu：

　　开机自启动

　　安装的库

　　历程

　　注意事项

 

 

 

开机自启动：

开机自启动：

gnome-session-properties下：

      xrandr --fb 1200x800   #分辨率
      sudo sh -c 'echo 100 >/sys/devices/pwm-fan/target_pwm'   #风扇（可以写成一个文件执行   python3 /home/jetbot/thermal.py）
      /usr/lib/vino/vino-server --display=:0 &   #vnc服务开启




/etc/rc.local文件下：

#!/bin/bash
sleep 10
sudo /usr/bin/jetson_clocks
sudo /home/jetbot/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental/mjpg_streamer -i "/home/jetbot/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental/input_uvc.so" -o "/home/jetbot/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental/output_http.so -w /home/jetbot/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental/www"
#sudo nohup create_ap wlan0 eth0 ZL_Jetson_WIFI-$(sudo cat /sys/class/net/wlan0/address | sed 's/://g' | cut -c 7-12) zhonglingkeji >ap.log 2>&1 &
#sudo sh -c 'echo 100 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'
sudo python3 /home/jetbot/c6/opencv/servo_control.py
sudo python3 /home/jetbot/ledblink.py &

 安装的库：

安装的库

pyaudio
scipy
dlib
jetcam
create_ap
mjpg

 历程：

历程：
1.开启vnc并将vnc开启命令添加到开机自启动中，
    无头模式先ssh连接，开启vnc服务，进入vnc图形界面，将vnc开启命令（/usr/lib/vino/vino-server --display=:0 &）加入到开机自启动界面里，（如果有开启的mjpg进程，要先杀死该进程才能进入vnc），此处我将杀死mjpg的命令写入到killmjpg.sh中，执行python3 killmjpg.py来调用killmjpg.sh杀死mjpg进程。      
    使用方法：开机后在xshell中执行python3 killmjpg.py，（开启vnc的命令已添加到开机自启动gnome-session-properties中）然后就可以登入vnc图形界面了。
　　 注意给killmjpg.sh执行权限：sudo chmod 777 killmjpg.sh

2.连接wifi
    sudo nmcli dev wifi   查看附近wifi
    sudo nmcli dev wifi connect wifi名 password wifi密码    连接wifi
    sudo nmcli connection show    查看wifi连接状态

3.ifconfig 查看ip，然后就可以用这个ip了

4.分辨率开机自启动
    xrandr --fb 1200x800

5.风扇调节
    风扇调节写入文件thermal.py中，可通过执行sudo python3 thermal.py来调节风扇速度，此处我将转速设置为100，sh -c 'echo 100 >/sys/devices/pwm-fan/target_pwm' &

6.发出热点
    安装create_ap，将发出热点写入自启动文件/etc/rc.local中
    sudo nohup create_ap wlan0 eth0 ZL_Jetson_WIFI-$(sudo cat /sys/class/net/wlan0/address | sed 's/://g' | cut -c 7-12) zhonglingkeji >ap.log 2>&1 &

7.mjpg视频流
    安装mjpg，开机自启，写入到自启动文件/etc/rc.local中

8.开机后摄像头归零
    写入自启动文件/etc/rc.local中
    sudo python3 /home/jetbot/c6/opencv/servo_control.py


注意：安装jetcam，pyaudio，scipy，dlib，
        使用serial模块时需要给/dev/ttyTHS1执行权限

 注意事项：

1.开启vnc服务需要杀死mjpg进程（开启vnc服务已设为开机自启，只需杀死mjpg进程即可）

#!/bin/bash
  
sudo kill -9 `ps -elf|grep mjpg |awk '{print $4}'|awk 'NR==1'`

sudo kill -9 `ps -elf|grep mjpg |awk '{print $4}'|awk 'NR==1'`

killmjpg.sh

import os
  
os.system('./killmjpg.sh')

killmjpg.py

python3 killmjpg.py  #杀死mjpg进程，
/usr/lib/vino/vino-server --display=:0   #开启vnc服务

2.使用serial模块时，需要给/dev/ttyTHS1执行权限

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1

3.打开摄像头报错Gtk-Message: Failed to load module "canberra-gtk-module

解决方法： sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

4.控制风扇

import os

os.system("sh -c 'echo 200 >/sys/devices/pwm-fan/target_pwm' &")

thermal.py

python3 thermal.py

5.z_uart报错UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0xff in position 0: invalid start byte

解决方法：encoding='unicode_escape'

 6.jupyter_clickable_image_widget的安装

sudo pip3 install jupyter jupyterlab

sudo apt-get install nodejs-dev node-gyp libssl1.0-dev
sudo apt-get install npm

jupyter labextension install @jupyter-widgets/jupyterlab-manager

git clone https:///jaybdub/jupyter_clickable_image_widget 
cd jupyter_clickable_image_widget 
sudo pip3 install -e .

jupyter labextension install js

安装中出现问题：@jupyter-widgets/jupyterlab-manager" is not a valid extension      

 7.永久修改jetson nano上电启动串口/dev/ttyTHS1权限

#修改权限为可读可写可执行，但是这种设置电脑重启后，又会出现这种问题，还要重新设置
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1
#添加用户组
sudo usermod -a -G　dialout wsh  #注意这里的wsh需换成自己系统的用户名

如果上述方式重启后串口权限依旧打不开，则尝试下面的方法：


先查看串口是否被其他服务占用
sudo lsof | grep ttyTHS1 # 发现一直占用该串口的服务进程是： nvgetty
**#上面的lsof命令找不到的话安装lsof即可**
systemctl stop nvgetty     # 停止服务
systemctl disable nvgetty # 取消服务
再将sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1设置为开机自启动（sudo vim /etc/rc.local 编辑开机自启动文件）

/dev/ttyTHS1 permission denied　解决办法：永久有可操作权限