一、准备材料
（1）树莓派4b
（2）网线
（3）电脑屏幕
（4）sd卡
（5）读卡器
二、烧录Ubuntu18
1.所需材料
镜像源：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
（推荐ubuntu18、64位）
注意：树莓派4b最好不要买8G版本的，好像是魔改的。最好用4G的，完美运行ubuntu18，速度也挺快
2.烧录过程
（1）使用SD Card Formatter，将需要烧录的SD卡格式化（直接点Format就可以了）
（2）使用iWn32 Disk Imager，并将镜像文件烧录到SD卡中（选择镜像，点击写入，待提示写入成功就可以了）
(3)修改文件使树莓派自启动ssh
//原来的系统是默认开启ssh的，最近的系统因为安全问题不在默认开启，一个简单开启ssh默认启动的方下载树莓派的系统为了安全问题，是默认不开启ＳＳＨ，以后使用树莓派肯定不能一直连接着屏幕，所以需要修改文件：
１）在烧录完成后，打开ｓｄ卡的Ｕ盘，在主界面上新建一个文件ssh，注意是小写，不带任何后缀，要是错了就连不上ssh了。
２）在主界面创建一个新文件wpa_supplicant.conf，在其中写入：
country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
network={
ssid="WiFi-A"
psk="12345678"
key_mgmt=WPA-PSK
priority=1
}
network={
ssid="WiFi-B"
psk="12345678"
key_mgmt=WPA-PSK
priority=2
scan_ssid=1
}其中ssid是wifi名字，psk是密码，千万千万别写错了。可以只写一个wifi，第二个是备用的，可以不写。
3.下载Ubuntu桌面
（1）更换密码
将烧录好的SD卡插入树莓派中，连接上电源、显示器、网线，静等几分钟
初始账号和密码都为ubuntu，按照要求登陆账号，然后更改密码（6位以上密码）
（2）为Ubuntu安装桌面
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade -y
sudo apt-get install ubuntu-desktop -y（这个桌面是我用的最舒服的，不像其他桌面，歪瓜裂枣的）
大概等很长很长时间，可以先睡会
安装完成之后，sudo reboot，重启树莓派进入桌面
4.安装ROS
1.这里着重注意两点问题：
（1）千万千万不要更改镜像源，不要更改镜像源！！！
Ubuntu18.04 Server不能通过软件更新界面换源，只能通过更改Sources.list文件实现，下图无法更换镜像源，你们可以试试。
更改镜像源很可能导致无法继续安装ROS（如果你是大神，那就随便折腾吧）
（2）不要看网上其他人的ROS安装教程，要按照官网安装
完全安装还是部分安装随便你，完全安装大概2-3个小时，时间够，sd卡内存够，就可以选择全部安装，否则，安装一部分也可以。
官网地址:http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
注意：安装完ROS后，需要你
sudo rosdep init
rosdep update但是如果出现：sudo rosdep：command not found，不要担心，直接跳过该过程，继续执行后面操作
2.测试小乌龟
因为这个是ros必备的，既然你已经在树莓派上安装ros了，那肯定你也很熟悉ros了，这里不多做讲解
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key至此，ROS安装全部结束。
注意：
树莓派4b安装ubuntu18会出现无法连接wifi的情况，我之前安装其他桌面会出现wifi部分灰色，无法点击的情况，这时候直接点右上角的Edit Connetions
其次，选择添加wifi，输入wifi的名称
再选择wifi personal，输入密码，就可以连接wifi了。虽然有时候wifi图标依旧是显示没连接上，但是可以ping www.baidu.com，看看是不是连上网了
５．固定ｉＰ
两种固定ｉｐ的方法（推荐第二种）
（１）netplan
这里只介绍ubuntu18新采用的netplan命令，方便快捷．
sudo nano /etc/netplan/(你自己的文件名).yaml将下面代码复制进去，如果是无线网，则将 eth0改为wlan0，当然，具体的还要看ifconfig命令里面的内容
# Let NetworkManager manage all devices on this system
network:
version: 2
# renderer: NetworkManager
ethernets:
eth0:
addresses: [192.168.0.111/24] ＃将ｉｐ改为想要固定的ｉｐ
gateway4: 192.168.0.1 ＃此为网关，用netstat -rn查看
nameservers:
addresses: [192.168.0.1] ＃此为ＤＮＳ,用cat /etc/resolv.conf查看生效命令：
sudo netplan apply再用ifconfig查看ｉｐ是不是固定成功了.
但是我后续重启树莓派，网络显示连接上了，但是无法ping www.baidu.com。所以就放弃这种了，后面会把这个坑填上。
(2)修改设置
选择编辑
其中，地址是固定ip，掩码、网关、ＤＮＳ还是按照上面的步骤获得。
然后重启网络：
service network-manage restart利用下面操作查看是否配置成功
ifconfig
ping www.baidu.com
