本节主要介绍ROS的C++实现中，如何使用头文件与源文件的方式封装代码，具体内容如下:
1、设置头文件，可执行文件作为源文件；
2、分别设置头文件，源文件与可执行文件。
在ROS中关于头文件的使用，核心内容在于CMakeLists.txt文件的配置，不同的封装方式，配置上也有差异。
3.2.1自定义头文件的调用
在 src 目录下新建文件:hello.cpp，示例内容如下:
#include "ros/ros.h"
#include "test_head/hello.h"
namespace hello_ns {
void HelloPub::run(){
ROS_INFO("自定义头文件的使用....");
}
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"test_head_node");
hello_ns::HelloPub helloPub;
helloPub.run();
return 0;
}3.配置文件
配置CMakeLists.txt文件，头文件相关配置如下:
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)可执行配置文件配置方式与之前一致:
add_executable(hello src/hello.cpp)
add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(hello
${catkin_LIBRARIES}
)最后，编译并执行，控制台可以输出自定义的文本信息。
需求:设计头文件，可执行文件本身作为源文件。你可以让我们设置一个头文件，头文件里面有命名空间有类。类下面我们声明了一个函数叫run函数，接下来在可执行文件中需要实现这run函数，并且呢去调用它
流程:
1、编写头文件；
2、编写可执行文件(同时也是源文件)；需要去执行那个run函数去
3、编辑配置文件并执行。
首先创建一个功能包，导入依赖
先定位到功能包，功能包下面有个include，include下面又有一个和功能包重名的目录，我们需要在这个目录下新建一个头文件，hello.h，创建完毕以后先声明以一下这个头文件保护，
#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H
要声明namemespace
要声明一个class
创建一个run
namespace hello_ns{
class HelloPub {
public:
void run();
};
}
#endif
头文件这个就完毕了
接下来是新建一个可执行文件，在src下新建一个.cpp文件
需要包含hello.h
现在在vscode中我想要调用这个头文件的话，必须得配置下，配置是找到下面这个
在这里面配置我头文件的路径，这个路径呢
打印一下，直接复制进去
配置cmake有了头文件多了一个配置
注释解开就行了。
3.2．2自定义源文件的调用
需求:设计头文件与源文件，在可执行文件中包含头文件。
流程:
- 编写头文件；
- 编写源文件；
- 编写可执行文件；
- 编辑配置文件并执行。
1.头文件
头文件设置于 3.2.1 类似，在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: haha.h，示例内容如下:
#ifndef _HAHA_H
#define _HAHA_H
namespace hello_ns {
class My {
public:
void run();
};
}
#endif注意:
在 VScode 中，为了后续包含头文件时不抛出异常，请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性
"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"2.源文件
在 src 目录下新建文件:haha.cpp，示例内容如下:
#include "test_head_src/haha.h"
#include "ros/ros.h"
namespace hello_ns{
void My::run(){
ROS_INFO("hello,head and src ...");
}
}3.可执行文件
在 src 目录下新建文件: use_head.cpp，示例内容如下:
#include "ros/ros.h"
#include "test_head_src/haha.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"hahah");
hello_ns::My my;
my.run();
return 0;
}4.配置文件
头文件与源文件相关配置:
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
## 声明C++库
add_library(head
include/test_head_src/haha.h
src/haha.cpp
)
add_dependencies(head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(head
${catkin_LIBRARIES}
)可执行文件配置:
add_executable(use_head src/use_head.cpp)
add_dependencies(use_head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
#此处需要添加之前设置的 head 库
target_link_libraries(use_head
head
${catkin_LIBRARIES}
)需求:设计头文件与源文件，在可执行文件中包含头文件。在案例1的基础之上把那个源文件和可执行文件进行一个剥离。
流程:
编写头文件；
编写源文件；
编写可执行文件；
编辑配置文件并执行。
头文件
源文件:
可执行文件
这个代码虽然包含了hello.h，但是他没有办法连接到hello.cpp的，那么一会我们配置的时候就要围绕这个链接着重展开。
想让它运行的配置cmakelist
放开include
接下来要配置c++库，起个名字随便起（head_src）
上面是库的配置
3、python模块导入
Python模块导入
与C++类似的，在Python中导入其他模块时，也需要相关处理。
需求:首先新建一个Python文件A，再创建Python文件UseA，在UseA中导入A并调用A的实现。
实现:
- 新建两个Python文件，使用 import 实现导入关系；
- 添加可执行权限、编辑配置文件并执行UseA。
1.新建两个Python文件并使用import导入
文件A实现(包含一个变量):
#! /usr/bin/env python
num = 1000文件B核心实现:
import os
import sys
path = os.path.abspath(".")
# 核心
sys.path.insert(0,path + "/src/plumbing_pub_sub/scripts")
import tools
....
....
rospy.loginfo("num = %d",tools.num)2.添加可执行权限，编辑配置文件并执行
