前言
在游戏开发过程中，寻路可能是大多数游戏都必不可少的功能。2d游戏中最常用的就是A* 寻路了。在3d游戏中，对于一些简单的，没有高度地面A* 寻路同时也是可以使用的，但是对于一些地面比较复杂的游戏，寻路功能怎样实现比较好呢！
效果展示
Cocos Creator3.x:NavMesh 导航网格寻路
1.RecastNavigation
相信了解过3d寻路的小伙伴都有听说过RecastNavigation。RecastNavigation是一款非常强大的寻路系统，被广泛的应用于各大游戏引擎中。如Unreal，Unity等。
NavMesh的生成基本原理：
- 体素化。从源几何体构造实心的高度场，用来表示不可行走的空间。
- 生成地区。将实心高度场的上表面中连续的区间合并为地区。
- 生成轮廓。检测地区的轮廓，并构造成简单多边形。
- 生成多边形网格。将轮廓分割成凸多边形。
- 生成高度细节。将多边形网格三角化，得到高度细节。
感兴趣的小伙伴们可以去了解一下，甚至可以去了解了解源码。源码也去看过，奈何自己C++实在太差
2.耳切法+A*
大概了解了导航寻路的原理，觉得整个寻路的关键可以分为两部分：网格画与寻路，所以决定自己尝试一下，现从最简单的没有高度的地图入手
大概步骤：
- 1.基于耳切法实现地图的网格化
- 2.基于A* 实现寻路
- 3.基于漏斗算法将三角形集合进行路径最优解 在最终的尝试下，
- 基本的寻路功能是实现了，但是在路径的优化方面会存在一些问题，所以决定去寻找一些现成的js库来实现这个功能
3.NavMesh 导航
在github闲逛的时候发现了recast.js这个库，于是乎就开始花时间去了解了一下具体功能和API，同时还发现在Babylon.js这个3d游戏引擎中已经将其集成进去了，并且这个游戏引擎也是开源的，简直太完美了，
3.1 Cocos Creator3.x
花了点时间，成功将recast.js 移到了Cocos Creator3.x
- recast.js js库
- NavMesh.ts 功能实现
3.2 基础功能实现
1.初始化
import Recast from "./lib/recast.js"...public init(cb: Function = null):void{ new Recast().then((recast) => { this._recast = recast; this._navMesh = new this._recast.NavMesh(); this.setDefaultConfig(); this._tempVec=new this._recast.Vec3(); this._tempVec1=new this._recast.Vec3(); this._tempVec2=new this._recast.Vec3(); if (cb) cb(); });}2.添加静态物体
/** * 添加静态的模型 */public addStaticModle(node: Node): void { if(!node||!node.getComponent(MeshRenderer)) return; let render: MeshRenderer = node.getComponent(MeshRenderer); if (!render || !render.mesh) return; let matrix: math.Mat4 = node.getWorldMatrix(); this.updateBaseDatas(render.mesh, matrix);}场景中一些固定不变的，比如地面，障碍物之类的可以通过这个结构进行添加，代码中对传入节点的网格信息进行处理，处理为recast所需要的格式，
3.添加Terrain 地形
/** * 添加cocos的地形 * @param terrain 地形组件 */public addTerrain (terrain: Terrain,): any { ...}terrain 地形组件同时也是游戏开发过程中会常用到的组件，所以听取了大佬的建议，将咱们的寻路对terrain进行了支持，大家可以在demo中看见对terrain数据处理的一些逻辑
4.构建导航网格
/** * 构建导航网格 */public build(): void { var rc = new this._recast.rcConfig(); rc.cs = this._config.cs; rc.ch = this._config.ch; .... this._navMesh.build(this._positions, this._positions.length / 3, this._indices, this._indices.length, rc);}5.可视化调试
在构建完导航网格后，为了方便大家调试，需要将最终的数据以可视化的效果展现给大家，方便大家开发过程的调试，代码中已经做好了处理，提供了两种调试方式：
export enum MeshDebugDataType { SURFACE = 0, //面 LINE = 1, //线}let navMeshData: NavMeshDebugData = this._navMeshMgr.getNavMeshDebugData(MeshDebugDataType.LINE);this.createDebugMesh(navMeshData.positions, navMeshData.normals);private createDebugMesh (positions: number[], normals: number[]): void { this.line.node.destroyAllChildren(); let node = new Node(); let render = node.addComponent(MeshRenderer); let mesh = utils.createMesh({ positions: positions, primitiveMode: gfx.PrimitiveMode.TRIANGLE_LIST, normals: normals, }); render.mesh = mesh; this.line.node.addChild(node);}
6.Crowd和Agent
首先来谈谈本人对这两个概念的理解吧。Crowd，从字面意识大概就能猜到，这是人群。Agent则表示的是这群人里边的其中一个。可以存在多个人群。本人猜测每个Crowd中的Agent在移动的时候会进行彼此之间距离的一些检测，但是不同Crowd的Agent则不会检测（还未验证），
- 创建Crowd
public initCrowd (maxAgents: number, maxAgentRadius: number): NavMeshCorwd { return new NavMeshCorwd(this, maxAgents, maxAgentRadius);}- 添加一个Agent
public addAgent (pos: Vec3, parameters: AgentConfig): number { let config = new this._navMeshMgr.recast.dtCrowdAgentParams(); ... let agentIndex: number = this._recastCrowd.addAgent(new this._navMeshMgr.recast.Vec3(pos.x, pos.y, pos.z), config); ... return agentIndex;}7.寻路移动
导航网格的关键点就是为了获取两点之间的最有路径。
private findPath (pos): void { let targetPos: Vec3 = this._navMeshMgr.getClosestPoint(pos); //设置指定的Agent移动到特定位置 this._navMeshCrowd.agentMoveTarget(this._playerAgentIndex, targetPos);}通过agentMoveTarget()函数去置顶Agent的目标点，同时还需要去实时刷新Crowd来更新Agnet的实际位置，
update (deltaTime: number) { if(! this._navMeshCrowd) return; //刷新Crowd this._navMeshCrowd.update(deltaTime); //获取指定Agent当前的位置 let agentPosition = this._navMeshCrowd.getAgentPosition(this._playerAgentIndex); this.player.position = agentPosition; }
4.总结
希望以上内容对小小伙伴们可以有所帮助
