控制系统 程序架构 控制系统的框架图

　　今天一个做四轴的朋友问我四轴的控制算法相关问题，突然想到几个月前看见的两张四轴控制系统框图的图片，感觉很简洁明了，所以放在CSDN上供大家参考。第一个系统框图是姿态环控制算法框图，第二个系统框图是高度环控制算法框图，第三个系统框图是位置环控制算法框图。