1.安装环境
Ubuntu16.04
ROS-kinetic
2.安装zsh+oh-my-zsh
（1）安装zsh
sudo apt-get install zsh（2）修改系统默认为zsh
chsh -s /bin/zsh若提示: PAM: Authentication failure，转到参考网站[2]
（3）安装oh-my-zsh
sh -c "$(wget https://raw.githubusercontent.com/robbyrussell/oh-my-zsh/master/tools/install.sh -O -)"
~/.zshrc（4）修改使用主题
vim ~/.zshrc
#将ZSH_THEME="robbyrussell",修改为如下:
ZSH_THEME="ys"重新登录完成修改
3.incr.zsh 补全插件
作用：在zsh 模式下全自动补全指令或目录
（1）到这个网站下载incr-0.2.zsh文件
http://mimosa-pudica.net/src/incr-0.2.zsh然后打开下载文件的目录（我在~/.oh-my-zsh/plugins/目录下新建incr作为下载文件的目录），右键打开终端，输入下面命令行;
source incr*.zsh
最后在.zshrc里面添加下面命令行：
. /home/gjxs/.oh-my-zsh/plugins/incr/incr*.zsh在终端运行
source ~/.zshrc完成配置
4.autojump自动跳转插件
（1）使用下面命令安装自动跳转插件：
sudo apt-get install autojump如果找不到autojump，则先使用更新源之后再安装
sudo apt-get update（2）安装成功后，在.zshrc配置文件的最后一行加上
. /usr/share/autojump/autojump.sh以使得qutojump生效，最后在终端
source ~/.zshrc完成配置
5.zsh-autosuggestions 插件
作用：根据历史记录智能自动补全命令，输入命令时会以暗色补全，按方向键右键完成输入
（1）下载插件：
git clone https://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions ~/.zsh/zsh-autosuggestions（2）打开下载目录找到zsh-autosuggestions.zsh文件的路径
最后在.zshrc里面添加这个路径
. /home/gjxs/.zsh/zsh-autosuggestions/zsh-autosuggestions.zsh效果图：
6.zsh-syntax-highlighting 插件
作用：输入的命令根据主题自动高亮，输入正确的命令是绿或者黄色，输入错误的命令是红色。
（1）下载插件：
git clone https://github.com/zsh-users/zsh-syntax-highlighting.git ~/.zsh/zsh-syntax-highlighting（2）打开下载目录找到zsh-syntax-highlighting.zsh文件的路径
最后在.zshrc里面添加这个路径
. /home/gjxs/.zsh/zsh-syntax-highlighting/zsh-syntax-highlighting.zsh运行
source ~/.zshrc完成配置
效果图：
7.ROS环境的配置
（1）zsh 配置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc（2）查找setup.zsh路径
ls /opt/ros/kinetic/
可以看到ros-kinetic的配置文件的文件夹在/opt/ros/kinetic/setup.sh路径下，然后在,zshrc添加下面命令行：
. /opt/ros/kinetic/setup.sh运行
source ~/.zshrc完成配置
（3）测试
打开终端，输入
roscore另外打开一个终端，输入：
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
8.升级
如果你想在任何时候升级，你只需要运行：
upgrade_oh_my_zsh9.bash与zsh之间的切换
切换到bash
chsh -s /bin/bash切换到zsh
chsh -s /bin/zsh到这里，一个装逼的终端配置就算完成了，接下来请开始你们的装逼表演吧。
参考网站
[1] http://jiyiren.github.io/2017/08/06/ubuntu-beauty/
[2]http://adrai.github.io/flowchart.js/
[3] https://github.com/robbyrussell/oh-my-zsh
[4] http://mimosa-pudica.net/zsh-incremental.html
