应用场景:
具有CAN总线口的android平板,需要读取CAN传过来的数据。
CAN了解:
CAN是ISO国际标准化的串行通信协议,CAN技术规范包含A和B两部分。2.0A给出了曾在CAN技术规范版本1.2中定义的CAN报文格式,能提供11位地址;而2.0B给出了标准的和扩展的两种报文格式,提供29位地址。
CAN2.0B标准帧
CAN 标准帧信息为11个字节,包括两部分:信息和数据部分。前3个字节为信息部分。
Byte1(第一个字节)控制端:数据的字节及保留位的段。
Byte2-3 仲裁段:表示该帧优先级的段(即Message ID)。
Byte4-11 数据段:数据内容,可发送0-8个字节的数据。
Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 | |
Byte1 | FF | RTR | xx | xx | DLC(数据长度) | |||
Byte2 | Message ID | |||||||
Byte3 | ||||||||
Byte4 | 数据1 | |||||||
Byte5 | 数据2 | |||||||
Byte6 | 数据3 | |||||||
Byte7 | 数据4 | |||||||
Byte8 | 数据5 | |||||||
Byte9 | 数据6 | |||||||
Byte10 | 数据7 | |||||||
Byte11 | 数据8 |
字节1为帧信息。第7位(FF)表示帧格式,在标准帧中,FF=0;第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧;DLC表示在数据帧时实际的数据长度。
字节2、3为报文识别码,11位有效。
字节4~11为数据帧的实际数据,远程帧时无效。
CAN2.0B扩展帧
CAN 标准帧信息为13个字节,包括两部分:信息和数据部分。前5个字节为信息部分。
Byte1(第一个字节)控制端:数据的字节及保留位的段。
Byte2-3 仲裁段:表示该帧优先级的段(即Message ID)。
Byte4-11 数据段:数据内容,可发送0-8个字节的数据。
Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 | |
Byte1 | FF | RTR | xx | xx | DLC(数据长度) | |||
Byte2 | Message ID | |||||||
Byte3 | ||||||||
Byte4 | ||||||||
Byte5 | ||||||||
Byte6 | 数据1 | |||||||
Byte7 | 数据2 | |||||||
Byte8 | 数据3 | |||||||
Byte9 | 数据4 | |||||||
Byte10 | 数据5 | |||||||
Byte11 | 数据6 | |||||||
Byte12 | 数据7 | |||||||
Byte13 | 数据8 |
字节1为帧信息。第7位(FF)表示帧格式,在扩展帧中,FF=1;第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧;DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。
字节2~5为报文识别码,其高29位有效。
字节6~13数据帧的实际数据,远程帧时无效。
3、 CAN读取解析
从输入流获取到字节数组,按图表中字节的含义可以获取到需要的参数信息。
我这里CAN一次读取获取的不只一帧数据,是多条帧掺杂在一起,所以做法是byte数组转成16进制字符串,和CAN协议里的Message ID比对,判断是否包含你要的MessageID,包含则获取他后边的8个字节数据,按照协议文档解析。