基于CODESYS的六轴机器人系统 六轴机器人编程原理

6轴并联机器人开发--简介

• 串联机器人
• 3轴4轴并联机器人
• 6轴并联机器人

• 1 日本发那科公司产品
• 2 日本松下公司产品
• 3 比较

• 定方案
• 全文链接如下

串联机器人

常见的工业机器人是串联臂，经常在电视里看到，长这样，每一节手臂都是串联在前一节上的，优点是动作范围大，缺点是刚性不好，速度相对较慢。

3轴4轴并联机器人

工业中还有一大类是并联机器人
3轴4轴并联臂一般长这样：

3根主动臂驱动6根从动臂，末端执行平台的运行轨迹始终平行于底部工作台。

第4轴就是从中间伸一根旋转轴，驱动末端平台可以旋转运动

注意始终平行这几个字，这就是3轴4轴并联机器人的缺点

6轴并联机器人有很多种构型，最常见的就是6轴运动平台

6轴并联机器人

应用在工业上的6轴并联机器人，目前有2种

1 日本发那科公司产品

是在三轴并联机器人的末端，再增加一个3维旋转平台，通过3根旋转轴驱动，以形成6轴运动系统

2 日本松下公司产品

用6根主动轴驱动6根从动轴，末端也可以做6轴运动

3 比较

对于发那科和松下的方案，各有优点，现比较一下
发那科：灵活，活动空间大，控制系统较为简单，但总体刚性不如松下方案，末端执行头加工极为复杂，内部齿轮要求加工精度极高，在相同负载时造价较高
松下：刚性好，承载力大，加工较简单，但不如发那科方案灵活，可达范围小，控制系统复杂很多，主要是算法比较复杂。

定方案

对于我这个一人工作室，搞复杂的机械加工是难以相像的，批量生产需要的投资也太大，所以发那科方案基本可以舍弃。所以也只能按照松下方案设计制作，这个方案最大的好处是核心部件几乎全是标准件，异形件对机械加工要求低，便于控制成本和交期。缺点是算法实现的难度较大。