步骤1、得出轴的基本参数与扭矩限制
举例说明：以下为Z轴的基本机械参数。
公式：（（轴的额定转速/齿轮比分母）/齿轮比分子）*丝杠导程/最终扭矩比数）/60（一分钟60s）
以上代入公式可得：轴额定速度=(((3000*19)/36)*70)/60=1847mm/s
若轴的最大转速为6000转，则此时理论上轴的最大速度为3694mm/s
Twicat计算细分:
((70*19*1)/(1*36*131072))=0.0002821863742
Tip:最大速度仅具有参考价值，通常轴无法跑到这个速度并维持，到这个速度时，轴基本处于报废状态了，因此，仅具有参考价值，不具备实际价值，通常以算出的额定速度作为轴的常规最大速度。
轴扭矩倍数获取，通常来自厂家给定电机规格参数，以此Z轴为例：
电机允许最大扭矩倍数: 瞬时最大扭矩除以额定扭矩：
1.11/0.310=2.92倍
当超出这个值，电机会失控，撞机或因电流过大损坏。所以一定不能超过！！！
得出额定速度和扭矩之后，将使用TwinCAT工具，得出轴的优化速度：
打开TwinCAT下的【TwinCAT System Manager】-【NC-Configuration】-【Axes】-【RAX1】-【Dynamics】
Tip：【Axes】与【R1A1】均需要创建，具体创建方法，参考TwinCAT2.0教程或咨询同事。
在【Dynamics】。
需要输入以下数据
Maximum Velocity :即最大速度
Acceleration Time，Deceleration Time：（加减速度时间）
举例，速度1847mm/s。加速度时间0.1s，可得出以下结果。
轴的加减速度为28074 加加速度为820636
注意：为了追求节拍，我们通常会选择这种加速度曲线，所以通常参考值为这种：
轴的加减速度：36940, 加加速度为738800。
步骤2：监控电机扭矩变化，开始优化
将其代入：轴绝对定位运动控制模块的参数。
设置完成后，进行轴的运动，抓取轴的运动时状态。
fActTorque为轴的实时扭矩。
fActVelocity为轴的实时速度
fActAccelerattion为轴的实时加加速度
fActPosition为轴的时候位置
此时。主要监控fActTourque是否超出电机扭矩倍数
举例：z轴电机扭矩最大倍数： 1.11/0.310=2.92倍
若此时fActTourque为1500 即1500/1000=1.5倍
此时电机还有1.0倍的优化空间。
可重新设置【Dynamics】参数：从0.1s一路往下减到你认为合适的地步
且需要同步监控电机fActTourque情况，万万不可超过最大倍数。
此截图的0.05714是我根据机台的情况算出，仅供参考，不作为模板
得到新的加减速度为：70000，加加速度为2450000
重新监控电机情况：
此时电机已超出最大倍数的2.92.已到达2.94倍，虽然可以超过这个扭矩（日系电机参数给了部分允许超出的情况，并未在说明书说明，厂家本身不建议超出），但无法维持，且会减少电机寿命。即电机性能已到极限。
无法提升，如果此时机台震动过大，还需要自行调节参数。
建议不要超过最大倍数，速度优化到最大倍数的95%左右，即可通过驱动器方面优化来调节。
以上为个人总结关于轴速度优化的解析，仅供参考，具体实施请根据项目测试
