一.安装ros

由于直接下载opencv实在是遇到了及其多的问题,最后没有办法下载下来,询问老师之后发现可能是因为买到的板子是翻版的,所以才会出现那那么多的错误。其实在网上包括官网有各种各样的教程对直接下载opencv进行了讲解,主要内容是下载相关的库文件,然后解压下载的opencv版本,再进行编译,可是由于每个板子的型号不同,下载的opencv版本也不同,跟着网上走总是出现各种问题,总是显示缺失各种库文件,最后我抛弃了直接下载opencv,采用了另外一种方法,先安装ros,再安装ros底下的opencv,这样的方式相对比较简单,不用配置opencv的环境,也不要下载那么多的库文件。

安装ros主要是按照官网上面的教程进行的,以下是网址:

http://wiki.ros.org/hydro/Installation/UbuntuARM

(1) 配置并且下载安装ros所必须的文件:

运行语句:sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX

(2) 配置更新源

由于每个板子所安装的ubuntu版本不同,所以下载的ros版本不同,我的板子是ubuntu 12.04,所以相对应的ros版本是hydro,每个版本配置更新源的语句是不同的,ubuntu12.04用以下语句下载:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.namniart.com/repos/ros precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在这里我们也可以看出直接复制粘贴百度上的教程可能出现的问题,由于百度的教程很多都没有说明版本,可能读者就会冒失去下载,可是你是无法成功下载其他版本的,下载更新源的时候回出错,无法找到。而官网上面有进行详细的说明。

(3)配置密匙

语句:wget http://packages.namniart.com/repos/namniart.key -O - | sudo apt-key add –

(4)更新源:

  sudo apt-get update

这个时候出现了一个错误:

W: Conflicting distribution: [url]http://www.wiimu.com[/url] pcduino Release (expected pcduino but got )

百度之后,发现如果烧写的系统是ubuntu20130513版本则会出现这样的问题,可是我下载的是ubuntu20140807版本,我猜想是是20130513以后得版本都会出现这样的问题,解决方法如下:

可以直接把对应源注释掉,用LeafPad编辑器打开/etc/apt/sources.list,打开语句如下:

sudo leafpad /etc/apt/sources.list

然后如下图注释掉http://www.wiimu.com对应的两行,就可以解决这个问题了

 

ros项目添加opencv ros安装opencv_更新源

此时再在终端运行一次语句sudo apt-get update

发现就可以成功了。

(1)安装配置包

在这里我只安装了基本包:

sudo apt-get install ros-groovy-ros-base

其实还可以用代码apt-cache search ros-hydro(这里的ros-hydro也是可能不一样的,可能你的板子是其他版本的ububtu系统)看看哪些包可以安装,可是由于只安装也可以进行正常的使用,我就没有再费心思下载其他安装包了。

(2) 初始化rosdep

执行语句如下:

sudo apt-get install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

(7)设置环境

执行语句如下:

echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

(8) 下载rosinstall

执行语句如下:

sudo apt-get install python-rosinstall

(9) 配置OS name

让它在 /etc/lsb-resease 当中进行定义,这里的版本也可是根据自己的板子来定义的:

DISTRIB_ID=Ubuntu

DISTRIB_RELEASE=12.04

DISTRIB_CODENAME=raring

DISTRIB_DESCRIPTION="Ubuntu 12.04"

四.安装opencv

这个时候只需要执行以下的语句即可:

sudo apt-get install ros-hydro-version-opencv

opencv安装的根目录默认为opt/ros/hydro