摄像头
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- 协议
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- 海康
- 大华
- 使用ROS查看摄像头
摄像头ros相关
协议
TMP、RTSP、HTTP协议都属于互联网 TCP/IP 五层体系结构中应用层的协议。理论上这三种都可以用来做视频直播或点播。但通常来说,直播一般用 RTMP、RTSP。而点播用 HTTP。下面分别介绍下三者的特点。
1,RTMP协议
(1)是流媒体协议。
(2)RTMP协议是 Adobe 的私有协议,未完全公开。
(3)RTMP协议一般传输的是 flv,f4v 格式流。
(4)RTMP一般在 TCP 1个通道上传输命令和数据。
2,RTSP协议
(1)是流媒体协议。
(2)RTSP协议是共有协议,并有专门机构做维护。.
(3)RTSP协议一般传输的是 ts、mp4 格式的流。
(4)RTSP传输一般需要 2-3 个通道,命令和数据通道分离。
3,HTTP协议
(1)不是是流媒体协议。
(2)HTTP协议是共有协议,并有专门机构做维护。
(3)HTTP协议没有特定的传输流。
(4)HTTP传输一般需要 2-3 个通道,命令和数据通道分离。
RTSP格式
海康
rtsp://[username]:[password]@[ip]:[port]/[codec]/[channel]/[subtype]/av_stream
说明:
username: 用户名。例如admin。
password: 密码。例如12345。
ip: 为摄像头IP。例如 192.0.0.64。
port: 端口号默认为554,若为默认可不填写。
codec:视频编码模式,有h264、MPEG-4、mpeg4这几种,可以不写。
channel: 通道号,起始为1。例如通道1,则为ch1。
subtype: 码流类型,主码流为main,辅码流为sub。
例:
rtsp://admin:123456@172.24.12.180:554/Streaming/Channels/101/
例:请求海康摄像机通道1的主码流,Url如下
主码流:
rtsp://admin:12345@192.0.0.64:554/h264/ch1/main/av_stream
rtsp://admin:12345@192.0.0.64:554/MPEG-4/ch1/main/av_stream
子码流:
rtsp://admin:12345@192.0.0.64/mpeg4/ch1/sub/av_stream
rtsp://admin:12345@192.0.0.64/h264/ch1/sub/av_stream
大华
rtsp://username:password@ip:port/cam/realmonitor?channel=1&subtype=0
说明:
username: 用户名。例如admin。
password: 密码。例如admin。
ip: 为设备IP。例如 10.7.8.122。
port: 端口号默认为554,若为默认可不填写。
channel: 通道号,起始为1。例如通道2,则为channel=2。
subtype: 码流类型,主码流为0(即subtype=0),辅码流为1(即subtype=1)。
使用ROS查看摄像头
将网络摄像头通过RSTP协议接入ROS节点,即可通过rostopic订阅摄像头的图像
注意将摄像头的IP设为静态IP,与计算机同个网段,如计算机IP地址:172.24.12.180,摄像头172.24.12.181)即可访问。
代码链接 下载完成后,将rocon_devices复制到catkin_work中,catkin_make
然后修改
中的launch文件
rtsp的地址
话题名字由/rtsp_camera_relay/image变为/image_raw
然后运行launch文件即可,打开rqt查看视频