一、机器人本体框架
不同功能的自主移动机器人抛开主功能相关的结构（如顶举货物、吸尘扫地、语音对话等等），基本存在一套通用硬件软件框架，这套框架硬件上的构成主要有以下分类：
1、核心控制模块（可以先理解成一块板子）
2、导航算法模块（这一块有的是集成在核心控制模块里，有的单独一块板子）
3、各种功能的传感器（激光雷达、DSP相机、超声波传感器、红外传感器、人体感应传感器、触边传感器、深度摄像头等等）
4、轮系（差速轮、舵轮、万向轮等）
5、驱动器和驱动电机
6、供电模块（电池、电源管理系统--有的会有一块电路板来控制）
7、显示屏（可以人机交互，一般是触摸屏）
按照以上7个模块，可以用下图看出机器人的整体结构：
二、使用框架
机器人使用可以有离线模式和在线模式，一般在线模式用的多。
在线模式使用时涉及到以下几部分（入门新人了解）：
1、服务器（统筹所有用户和机器人，信息交互等）
2、数据库（存储用户信息、机器人信息、任务信息等）
3、前端操作界面（用户下发任务，或者查看机器人状态等）
4、机器人本体（执行任务）
按照上面4个部分，可以画出机器人在线运行模式的框架图
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