实现效果如下：
7Dof机械臂RRT无碰撞抓取物体
1.设计了一个七自由度机器人，包括伸缩关节；
2.建立机器人DH坐标系及齐次变换矩阵；
3.求取机器人逆解，实现末端指定位置的定位定姿；
4.将空间站物体简化为球体，数量10个(直径50mm-100mm)，抓取顺序从小到大进行；
5.使用RRT算法实现机械臂无碰撞按顺序抓取物体。
长期从事机器人学相关研究，涉及机械臂、轮式机器人、四足机器人的建模及仿真，可共同探讨机器人相关问题，可指导课程设计及毕业设计，详询：QQ:3531225003
