书籍：Robust Sliding Mode Protocols for Formation of Quadcopter Swarm
作者：Axaykumar Mehta，Akash Modi
出版：Springer
编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能
01 书籍介绍
本书介绍了多种鲁棒滑模协议，旨在实现四旋翼无人机群按照预定模式进行编队和跟踪。
全书围绕多智能体系统的领导者-跟随者编队控制概念展开，并利用图论表示四旋翼无人机之间的通信。书中涵盖了两种类型的四旋翼无人机群编队协议：连续时间滑模协议和离散时间滑模协议。
首先，基于超扭曲算法设计了适用于线性和非线性模型的四旋翼无人机的高阶连续时间滑模协议。接着，介绍了使用幂次到达律、离散时间超扭曲算法及指数到达律的离散时间滑模协议。书中对这些协议进行了详尽分析，探讨其在鲁棒性、抖振、控制力度和收敛时间方面对编队形成的影响。同时，通过Lyapunov函数导出了确保每种协议下群体稳定性的条件。此外，各章节包含大量的仿真和对比研究，以展示每个协议的有效性。
本书对于从事民用和军用无人机技术领域的研究生、研究学者以及专业人士来说具有重要参考价值。
02 作者简介
Dr. Axaykumar Mehta分别于1996年从艾哈迈达巴德LD工程学院获得电气工程学士学位，2002年从印度理工学院加尔各答分校获得控制系统硕士学位，并于2009年从印度理工学院孟买分校获得系统与控制工程博士学位。
目前，他在印度艾哈迈达巴德的基础设施、技术和管理研究所（IITRAM）担任电气和计算机科学工程副教授及研究与发展副院长。在此之前，他曾任古吉拉特电力工程与研究所所长，印度理工学院甘地纳格尔分校的兼职教师，波兰罗兹科技大学自动控制研究所的访问教授，以及意大利卡利亚里大学的研究助理。他的研究兴趣包括滑模控制、网络化控制及其在机器人、飞行器、微电网等领域的应用。他发表了大量经过同行评审的期刊论文和会议论文，并贡献了4本专著、1本编辑书籍和3本会议录，均由新加坡斯普林格自然出版社出版。
他是IEEE控制系统学会变结构和滑模控制技术委员会成员，印度工程师协会院士，IEEE高级会员，IEEE工业电子学会和控制系统学会高级会员，印度技术教育协会终身会员，印度系统协会终身会员。他还被印度工程师协会认证为电气工程领域的特许工程师。
Akash Modi于2021年和2023年在印度艾哈迈达巴德的基础设施、技术和管理研究所（IITRAM）分别获得了电气工程学士学位和电气基础设施硕士学位。他的研究兴趣集中在分布式滑模控制、多智能体系统的控制及其应用。他也曾参与设计用于IRNSS、GPS、WiFi和卫星通信应用的微带贴片天线、多层天线和可重构阵列天线。他在知名出版商处发表了数篇关于其研究主题的论文，并于2021年从IITRAM获得了本科生研究奖二等奖（URA-2）。
03 书籍大纲
