文章目录

  • ​​ROS文件系统的基本结构​​
  • ​​一、创建工作空间​​
  • ​​二、(可选)创建功能包​​
  • ​​三、编写python代码​​
  • ​​四、调试运行代码​​
  • ​​正确运行Clion​​

ROS文件系统的基本结构

📁workspace(ROS的工作空间)
├── 📁build(在工作空间中执行catkin_make时,会在build中创建一系列的中间编译文件和中间缓存文件)
├── 📁devel(用于存储编译成功的目标可执行文件)
│ ├── 📃setup.bash
└── 📁src(用于存储新创建的程序包)
├── 📃CMakeLists.txt
├── 📁pkg1
│ ├── 📃CMakeLists.txt
│ ├── 📁include
│ ├── 📃package.xml
│ └── 📁src
├── 📁pkg2
│ ├── 📃CMakeLists.txt
│ ├── 📁include
│ ├── 📃package.xml
│ └── 📁src
└── 📁pkg3
├── 📃CMakeLists.txt
├── 📁include
├── 📃package.xml
└── 📁src

一、创建工作空间

1.需要先建立一个工作空间文件夹,其中包括src文件夹。

mkdir ros_workspace/src

2.初始化工作空间

catkin_init_workspace
  • 一开始创建空间时就要进行编译​​catkin_init_workspace​​。
  • 工作空间可以任意命名,这里以​​ros_workspace​​命名进行讲解。
  • 如果要编译功能包,需要到工作空间​​ros_workspace​​​下进行编译​​catkin_make​​。
  • 在​​ros_workspace/src​​下存放该工作空间的功能包。

二、(可选)创建功能包

1.在工作空间的src文件夹下,使用​catkin_create_pkg​命令创建功能包。

catkin_create_pkg demo_py rospy rosmsg roscpp
  • 功能包也可以任意命名,这里以​​demo_py​​命名进行讲解。

现在的demo_py功能包下有下边几个文件:

irvingao@irvingao:~/ros_project/first_ws/src/demo_py$ ls
CMakeLists.xt include package.xml src

2.如果要写python代码,需要在程序包下新建​scripts​文件夹,并将python代码写在其中。

mkdir scripts

三、编写python代码

hello.py

#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8
import rospy

if __name__ == '__main__':
# 创建节点
rospy.init_node("pyhello")
print("hello Irvingao! this is ur first ros python code! Good luck for u!")

需要注意的是:

  • ​#!/usr/bin/env python​​是为了说明python文件为可执行文件,而不是脚本文件。
  • ​# coding:utf-8​​是保证编码格式。

四、调试运行代码

1.可执行权限修改

cd scripts
chmod a+x hello.py
  • 默认编写的py文件是不具备执行权限的。因此我们需要手动讲文件权限修改为可执行。

2.项目编译

启动命令行,来到工作空间目录下,编译项目。

cd ros_workspace  #回到工作空间
catkin_make
source devel/setup.bash #编译后要source刷新环境

3.启动ROS Master

打开新的命令行,启动ROS master。

roscore

4.运行节点

(1)打开新的命令行,来到工作空间目录下,source一下开发环境。

cd ros_workspace

source devel/setup.bash

(2)通过命令运行编译好的node

[pkg名]  [py文件]
rosrun demo_py hello.py
  • ​rosrun​​命令后跟第一个参数是package的名称,第二个参数是节点名称
  • 可以直接在代码中进行更改而不需要再次进行编译。

正确运行Clion

务必在根目录下运行Clion,如果在GUI运行Clion,会导致环境报错。

cd ~/devtools/clion-2019.3.2/bin/

./clion.sh