通过前面的操作，我们拥有了一个描述机械手的文件 six_arm.urdf，接下来我们利用该文件创建一个可以利用MoveIt进行路径规划的“工程，先不用管。文件six_arm.urdf。
场景2:现有一带机械臂的机器人(比如:PR2)需要夹取目标物，当前机器人头部摄像头可以探测到目标物的坐标(x,y,z)，不过该坐标是以摄像
1、前言本篇文章我们介绍的内容是差速轮式机器人进行升级 ，我们添加相关的物理属性，使用gazebo+rviz进行仿真。 通过编写机器人控制的程序，遥控机器人在gazeob仿真环境中移动，并通过rviz实时察看 camera，kinect和lidar三种传感器的仿真效果。2、编写环节2.1 绘制 hometown_room 空间模型（1）创建 mbot_gazebo 软件包，以及相关文件cd ~/c
前言这篇文章我开始和大家一起探讨机器人SLAM建图与自主导航 ，在前面的内容中，我们介绍了差速轮式机器人的概念及应用，谈到了使用Gazebo平台搭建仿真环境的教程，主要是利用gmapping slam算法，生成一张二维的仿真环境地图 。我们也会在这篇文章中继续介绍并使用这片二维的仿真环境地图，用于我们的演示。教程SLAM算法的引入（1）SLAM：Simultaneous Localization
大家好，我是梦笔生花，我们一起来动手创建一个两轮差速的移动机器人fishbot。机器人除了雷达之外，还需要IMU加速度传感器以及可以驱动的轮子，我们曾介绍过机器人学部分，曾对两差速模型进行过介绍，所以我们还需要再创建两个差速驱动轮和一个支撑轮。所以接下来梦笔生花将带你一起给机器人添加如下部件和关节：IMU传感器部件与关节左轮子部件与关节右轮子部件与关节支撑轮子部件与关节1.添加IMU传感器1.1
1.理解 ROS2 和 OpenAI Gym 的基本概念ROS2（Robot Operating System 2）：是一个用于机器人软件开发的框架。它提供了一系列的工具、库和通信机制，方便开发者构建复杂的机器人应用程序。例如，ROS2 可以处理机器人不同组件之间的消息传递，像传感器数据的采集和传输，以及控制指令的发送。 OpenAI Gym：是一个用于开发和比较强化学习算法的工具包。它
之前我们学习了如何使用URDF来描述一个机器人，现在就开始学习如何让这个机器人控制跑起来。首先，先把那个圆柱体补全成一个差速结构的小车。下面开始编辑URDF文件，添加其他link和joint，每次添加后，需要重新编译代码，重启RVIZ2。1. 添加imu编写URDF，描述一个位于中心正上方2cm，长宽高均为2cm的正方体。<!-- imu link --> <link name
一、引言具身智能机器人作为融合了机器人学、人工智能、认知科学等多领域知识的前沿技术，正逐渐改变着我们的生活和工作方式。从工业制造到家庭服务，从医疗护理到太空探索，具身智能机器人都展现出了巨大的潜力。对于想要深入了解和学习这一领域的人来说，构建一个系统的学习路线至关重要。二、基础理论学习（一）数学基础线性代数：理解向量、矩阵运算，用于机器人运动学和动力学建模。例如，通过齐次变换矩阵描述机器人关节的位
1、ROS的TF坐标变换在机器人系统中，配备了多种传感器，例如激光雷达和摄像头等。这些传感器能够感知机器人周围的物体位置，包括坐标、横向、纵向以及高度的距离信息。它们的作用是协助机器人准确定位障碍物。然而，并非所有传感器都能直接提供物体相对于机器人系统或其他组件的方位信息。虽然可以获取物体相对特定传感器的方位信息，但这并不等同于物体相对于整个机器人系统或其他组件的方位信息。在信息显示方面存在限制，
机械手URDF文件的编写我们用urdf文件来描述我们的机械手的外观以及物理性能。这里为了简便，就只用了基本的圆柱、立方体了。追求美观的朋友，还可以用dae文件来描述机械手的外形。import re def remove_comments(text): pattern = r'<!--(.*?)-->' return re.sub(pattern, '', text, f
前言最近开始接触到基于DDS的这个系统，是在稚晖君的机器人项目中了解和认识到。于是便开始自己买书学习起来，感觉挺有意思的，但是只是单纯的看书籍，总会显得枯燥无味，于是自己又开始在网上找了一些视频教程结合书籍一起来看，便让我对ROS系统有了更深的认识和理解。ROS的发展历程ROS诞生于2007年的斯坦福大学，这是早期PR2机器人的原型，这个项目很快被一家商业公司Willow Garage看中，类似现
Service(服务)Talker向ROS Master注册Listener向ROS Master注册ROS Master进行信息匹配Listener与Talker建立网络连接，发送服务的请求数据Talker接收请求参数，执行服务功能，执行完后，发送应答数据总结：前三步的通信协议都是RPC，最后两步传输数据才用TCP为了解决以上问题，service方式在通信模型上与topic做了区别。Servic
前言大家好，今天我们介绍一下经典控制理论中的PID控制算法，并着重讲解该算法的编码实现，为实现后续的倒立摆样例内容做准备。 众所周知，掌握了 PID ，就相当于进入了控制工程的大门，也能为更高阶的控制理论学习打下基础。 在很多的自动化控制领域。都会遇到PID控制算法，这种算法具有很好的控制模式，可以让系统具有很好的鲁棒性。基本介绍PID 深入理解（1）闭环控制系统：讲解 PID 之前，我们先解释什
前言transformer是目前NLP甚至是整个深度学习领域不能不提到的框架，同时大部分LLM也是使用其进行训练生成模型，所以transformer几乎是目前每一个机器人开发者或者人工智能开发者不能越过的一个框架。接下来本文将从顶层往下去一步步掀开transformer的面纱。transformer概述Transformer模型来自论文Attention Is All You Need。在论文中最
ROS的通信方式是ROS最为核心的概念，ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种：Topic 主题Service 服务Parameter Service 参数服务器Actionlib 动作库Topic（发布/订阅）ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式，这里的“点”指的
ByConity 是分布式的云原生SQL数仓引擎，擅长交互式查询和即席查询，具有支持多表关联复杂查询、集群扩容无感、离线批数据和实时数据流统一汇总等特点。ByConity 是一个云原生的、高性能的实时数据仓库，而 ELT（Extract，Load，Transform）是一种数据集成和处理的模式。ByConity：它采用了先进的分布式架构和存储计算分离的设计理念，能够高效地处理大规模的实时数据，为企
前言本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。机
使用pSLC技术，拥有高容量的同时兼具SLC的特性，不用写驱动程序自带坏块管理的NAND Flash（贴片式TF卡），尺寸小巧，简
ROS2 强化学习为机器人的智能化发展提供了有力的技术支持。通过系统地学习强化学习理论、ROS2 基础知识和相关数学知识，并进行
1.理解 ROS2 和 OpenAI Gym 的基本概念ROS2（Robot Operating System 2）：是一个用于机器人软件开发的框架。它提供了一系列的工具、库和通信机制，方便开发者构建复杂的机器人应用程序。例如，ROS2 可以处理机器人不同组件之间的消息传递，像传感器数据的采集和传输，以及控制指令的发送。OpenAI Gym：是一个用于开发和比较强化学习算法的工具包。它提供了各种各
之前我们学习了如何使用URDF来描述一个机器人，现在就开始学习如何让这个机器人控制跑起来。首先，先把那个圆柱体补全成一个差速结构的小车。下面开始编辑URDF文件，添加其他link和joint，每次添加后，需要重新编译代码，重启RVIZ2。
从本文开始，我们将开始学习ROS机器视觉处理，刚开始先学习一部分外围的知识，为后续的
Copyright © 2005-2025 51CTO.COM 版权所有 京ICP证060544号
