大家好，我是吃饱了还能吃的小胖鱼。
今天下午小鱼在写ROS2教程源码的时候，发现了一个很有意思的现象。
如果在ROS2的回调函数中进行服务请求，那么整个节点都会卡死,为什么呢？
其实是因为ROS2的节点是单进程的（Python），而对回调的处理是在主进程里，当我们在回调函数里调用服务的时候 ，当前回调函数没有退出，请求服务的返回结果的回调函数一直进不来，这样就造成了死锁问题。
那在ROS1中可以进的来吗？当然可以，这是为什么呢？
小鱼第一个怀疑的就是，ROS2和ROS1线程数量是不一样的。
小鱼科普：进程是由一个到多个线程组成，线程是操作系统调度的基本单位，进程是操作系统资源分配的基本单位
线程数量测试
于是小鱼带着疑问，做了一个测试，什么测试呢?那就是打印当前进程中线程的数量。
因为小鱼使用的是Python代码，可以使用Python线程库threading的enumerate()函数获取到当前正在运行中的线程对象列表。所以这里小鱼使用了一个
len(threading.enumerate())
来获取当前进程的线程个数。
ROS结果
下面来给各位鱼粉看一下，测试结果，首先是ROS的。你猜有几个线程启动了。
答案是5个，这也是Python版本的ROS不需要调用spin()函数也可以进入回调函数的原因。
ROS2结果
那ROS2的战果呢？
是一个,没看错就是一个。
为什么说ROS2比ROS1更强大，光这一手5个进程变一个，是不是已经惊艳到你了！
我是小鱼，一名在职机器人算法工程师，目前在做公众号，想和小鱼一起交流机器人技术吗？快点关注小鱼的公众号《鱼香ROS》加入鱼群吧~
