rosserial_python 包

rosserial_stm32 包

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ros1与stm32串口通信01_串口

rosserial_stm32下载

：

git clone https:///yoneken/rosserial_stm32.git

下载完成，放到工作区目录：

ros1与stm32串口通信01_stm32_02

因为有生成代码，有在工作区运行生成代码命令，

rosrun rosserial_stm32 make_libraries.py . 代码生成命令，

根环境有很关系，可能会报很多错误。

ros1与stm32串口通信01_串口_03

make_libraries.py path 就是生成库的路，我这边手动指定的地址

ros1与stm32串口通信01_嵌入式硬件_04

生成的其实是一堆头文件

下载stm32 ide ,stm32cubeide

新建一个项目，

把头文件拉到项目就OK了。

ros1与stm32串口通信01_stm32_05

ros1与stm32串口通信01_arm_06

ros1与stm32串口通信01_python_07

stm32 客户端完成：

rosserial_python 端测试

ros1与stm32串口通信01_嵌入式硬件_08

rosserial_python 有串口连接

注意usb 的串口号，波率等问题，

最好让usb 口权限设置一下，比如，sudo chmod 777 /dev/这个地方是自已的串口号比如ttyS0等

操作 ：

ros1与stm32串口通信01_stm32_09

ros1与stm32串口通信01_串口_10

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

运行之前 先运行，roscore