在刚刚结束的2022 CES上，自动驾驶产业链上各细分赛道纷纷展现了各自的新产品、新技术，《九章智驾》从芯片/计算平台、车载传感器、自动驾驶解决方案、智能座舱4个维度盘点了相关参展信息。
一、芯片/计算平台
1. Mobileye
产品：EyeQ® Ultra™系统集成芯片、EyeQ® 6L、EyeQ® 6H
亮点：
1）EyeQ® Ultra™：单片算力176 TOPS， 5nm制程工艺，性能相当于10片EyeQ® 5。并且EyeQUltra拥有12核24线程CPU，以及GPU、VPU、ISP单元和安全核心。此外，还有四个计算加速单元，其中两个是通用计算加速单元，另外两个是CNN加速单元。该芯片还有LPDDR5x通道和快速通信和视频信号接口
2）EyeQ® 6L和EyeQ® 6H，为纯摄像头解决方案。此外，EyeQ® 6H能实现泊车摄像头在内的多摄像头处理能力，并能够支持可视化泊车和驾驶员监测等在内的第三方应用。具体两款芯片的参数对比如下：
对应芯片 | EyeQ® 6H | EyeQ® 6L |
制程工艺 | 7nm | 7nm |
原产品型号 | EyeQ® 5 | EyeQ® 4 |
算力 | 大约为50TOPS | - |
CPU情况 | 8核心32线程CPU | 双核8线程CPU |
封装尺寸 | - | EyeQ 4的55% |
可实现自动驾驶功能 | L2+ ADAS功能 | L2 ADAS功能 |
图：EyeQ®Ultra™架构展示
图：EyeQ® 6H架构展示
图：EyeQ®6L架构展示
合作伙伴：吉利、福特、大众等
量产进度：
1）EyeQ® Ultra™：预计将于2023年底供货，并于2025年全面实现车规级量产
2）EyeQ® 6L：已经在2021年向客户提供样品，并将在2023年中开始量产
3）EyeQ® 6H：预计将在2022年提供样品，并于2024年底开始量产
2. 高通
产品：Snapdragon Ride Vision System视觉系统方案
亮点：整套视觉系统方案基于4纳米制程的系统级芯片（SoC）打造，主要依赖人工智能视觉算法，可以支持多个摄像头，包括更高分辨率的 8 MP摄像头
图：SnapdragonRide视觉系统展示
合作伙伴：宝马、通用、现代、集度、小鹏、蔚来、沃尔沃、本田、雷诺、捷图、上汽、德赛西威等
量产进度：Snapdragon Ride视觉系统方案，预计将搭载于2024年量产的汽车中面市
3. 英伟达
产品：Hyperion 8 软硬一体自动驾驶解决方案
亮点：
1）该方案由两颗NVIDIADRIVE Orin芯片构成，每颗算力254 TOPS，可支持12个摄像头、9个毫米波雷达、12个超声波传感器和1个激光雷达
2）Hyperion 8是端到端NVIDIA Drive平台，允许客户访问和调整其需求，包括核心计算和中间件，以及车辆内部的人工智能功能
合作伙伴：理想、蔚来、小鹏、集度、图森、百度等
量产进度：2024年开始交付客户
图：英伟达Hyperion 8展示
4. 安霸
产品：CV3系列芯片
亮点：
1）CV3系列芯片采用5nm制程打造，其拥有16核心ARM Cortex-A78AE核心的CPU （算力可达到270K DMIPS），这16个核心分为4个集群，每个集群有4个核心
2）CV3的神经网络矢量处理器（NVP）等效算力达到500TOPS，通用矢量处理器（GVP），其性能能够达到920 GOPS，适用于浮点运算，并用于处理传统计算机视觉和毫米波雷达数据；GPU单元，用于处理车辆环视摄像头数据，其算力大约为100 GFLOPS；此外，CV3芯片中还集成了ISP、视频解码、硬件安全单元以及丰富的接口管理
3）据安霸方面介绍， CV3芯片支持视觉算法，同时集成了4D毫米波雷达的算法
合作伙伴：Rivian、Motional、Arrival
图：CV3架构图
二、车载传感器
A. 激光雷达
a．国外激光雷达厂商
1. 法雷奥
产品：第三代激光雷达、法雷奥NFL（近场激光雷达）
亮点：
1）第三代激光雷达：据法雷奥方面称，该款激光雷达能以每秒450万像素和25帧的速度重建车辆周围环境，并实时生成3D图像。和上一代产品相比，它的分辨率提高了12倍，探测距离增加了3倍，视角扩大了2.5倍，能够支持高速公路上的车辆以高达130公里/小时的速度安全行驶
2）法雷奥NFL：可展示车身周围360°视野内的场景，并能扫描周边的实时路况，消除视野盲区
合作伙伴：戴姆勒、大众、百度等
量产进度：预计2024年投放市场
图：法雷奥第三代激光雷达展示
2. Cepton
产品：Nova LiDAR
该产品的主要参数：
- 探测距离：30米@10%反射率
- FOV：120°*90°
- 角分辨率：0.3°*0.3°
- 体积：42mm*42mm*115mm
- 重量：≤350克
亮点：产品可实现3D成像和宽视场角，可适用于ADAS、AD、AGV等场景
合作伙伴：Koito
图：Nova展示
3. Innoviz
产品：InnovizTwo LiDAR
该产品主要参数：
- 类型：MEMS 905nm
- 点云密度：等效于256线
- 最大探测距离：300米
- 角分辨率：0.07°*0.05°
- FOV：125°*40°
- 体积：70mm*124mm*120mm
- 质量标准：ASIL B（D）
亮点：
1）与 InnovizOne LiDAR 相比，性能提高了 30 倍，同时将之前产品的成本降低了 70%
2）预计将在2023年第三季度开始批量生产
合作伙伴：宝马、Magna等
5. LeddarTech
产品：LeddarEcho™激光雷达仿真软件
亮点：
1）客户无需组装整个系统，就可模拟不同的传感器概念和组合，并验证传感器设计需求
2）支持感知系统的高效开发，包括传感器选择、平台架构，以及数据采集和标注，基本功能由新的dSPACE解决方案AURELION提供
合作伙伴：dSPACE
图：LeddarEcho™
6. Luminar
产品：Iris LiDAR
亮点：MEMS 1550nm，等效于300线，250米@10%反射率，FOV为120°*30°，角分辨率为0.06°*0.06
合作伙伴：丰田、 戴姆勒、沃尔沃、大众、上汽集团、小马智行等
量产进度：搭载了Iris LiDAR的沃尔沃全新纯电SUV车型预计2023年开售
7. XenomatiX
产品：XenoLidar-X
主要参数 | XenoLidar-X（远距离） | XenoLidar-X（中距离） |
探测距离 | 170m | 50m |
FOV | 30°*10° | 60°*20° |
角分辨率 | 0.15°*0.15° | 0.3°*0.3° |
刷新帧率 | 20Hz | 20Hz |
亮点：
1）一款独立的激光雷达成品解决方案，采用模块化设计，没有任何运动部件，包括面向远距离应用（170米）的XenoLidarXpert，以及面向中距离应用（50米）的XenoLidarXact，利用这两款不同版本的产品可以进行集中或分布式整合
2）采用“多光束”的概念，可在提高光输出功率的同时，将功耗降低10倍
合作伙伴：Marelli、AGC、Siemens、Imec、Septentrio、Cosworth、TOYO、JAT、Shanghai ZK等
8. AEye
产品：HRL131长距激光雷达
亮点：
1）HRL131是基于微机电系统（MEMS）的自适应激光雷达；HRL131综合了高动态空间分辨率与远距检测的优势
2）将于2024年投产
合作伙伴：大陆集团
图：HRL131点云效果展示
9. Blickfeld
产品：激光雷达硬件Qb2、感知软件Percept
亮点：
1）Qb2是一种集成的智能激光雷达。据悉，无需额外的计算机、服务器或适配器盒，它就能在一个单元中捕获和处理3D数据。
2）Percept 软件可用于运动的物体检测和跟踪、物体分类和计数、区域占用检测以及具有集成警报生成功能的区域进入检测等功能；Percept 适用于各种应用，例如人群分析、交通管理、智能工业和安全解决方案，该软件已经嵌入到下一代 LiDAR Qb2
合作伙伴：Koito、大陆、虹科
b. 国内激光雷达厂商
1. 速腾聚创
产品：128线机械式激光雷达RS-RubyPlus、32线激光雷达RS-Helios-5515
亮点：
1）RS-Ruby Plus：直径从166毫米缩小至125毫米，高度从148.5毫米降低到125毫米，体积和整体重量均减少了50%以上，功耗从45W降至27W
2）RS-Helios-5515：通过线束排布设计，在70°垂直视场角基础上实现向下俯探55°，大幅削减近场盲区，让前向感知和近场补盲一步到位
图：RS-Helios-5515视场角展示
合作伙伴：广汽埃安、威马、吉利、上汽、挚途科技、伟巴斯特，斑马智行，Auto X等
2. 禾赛
产品：AT128、QT128
1）AT128
- 探测距离：200米@10%反射率
- 点云密度：等效于128线
- FOV：120°*25.4°
- 角分辨率：0.1°*0.2°
- 功耗：17 W
- 体积：137mm*112mm*47mm
图：禾赛AT128
2）QT128
- 探测距离：20米@10%反射率
- 点云密度：等效于128线
- FOV：105.2°*360°
- 角分辨率：0.4°*0.4°
- 功耗：12 W
- 体积：85.9mm*87mm*83.9mm
图：禾赛QT128
亮点：
1）AT128搭载了禾赛最新一代自研车规级芯片，单个电路板就集成了128个扫描通道，实现了芯片化固态电子扫描；以嵌入芯片的VCSEL平面化光源替代了分立式器件光源，降低了激光雷达的制造成本
2）安装位置和设计方案非常灵活，可轻松嵌入车身，无缝融合到整车外形设计中
图：禾赛AT128装车方案示例
图：禾赛AT128的点云效果
2）车规级128线超广角近距激光雷达QT128，是一款为L4级robotaxi和robotruck等自动驾驶应用打造的补盲雷达，拥有105°垂直视场角，能够识别车身周围近距离的人和物体
图：QT128探测动态运动的乒乓球
图：禾赛QT128点云效果
合作伙伴：理想、集度、高合、路特斯等
量产进度：AT128预计2022年大规模量产交付；QT128预计2023年第一季度量产交付
3. Innovusion
产品：Falcon、Robin
亮点：
1）远距激光雷达猎鹰（Falcon）的主要参数：
- 最大探测距离：500米
- 角分辨率：0.05°*0.05°
- FOV：120°*25°
- 探测精度<2cm
- 每秒扫描线数1500
- 可配置帧率10FPS
图：Falcon参数
2）中短距激光雷达Robin：其高度仅35mm，可集成到车辆的侧翼板、前灯、尾灯或保险杠上
合作伙伴：蔚来
B. 毫米波雷达
1恩智浦
产品：新产品S32R45 、S32R41
亮点：
1）S32R41：L2+ 自动驾驶应用量身定制的16nm雷达处理器
2）S32R45：可实现64倍标准处理器的计算性能，应用超分辨率雷达软件算法实现小于1度的角度分辨率
3）两款处理器可满足L2+级以上的自动驾驶需求，用于构建4D成像雷达，实现360度环绕感知
4）S32R 平台为软件重用和快速开发提供了通用架构、高性能硬件安全引擎、OTA 更新支持和符合最新网络安全标准
合作伙伴：昇科科技
量产进度：据恩智浦方面宣称，S32R45已经投入量产，并将于2022年上半年开始首次用于客户量产
2. Arbe
产品：感知成像雷达的自由空间映射技术
亮点：
1）Arbe的4D成像雷达的物理分辨率达到1°方位角和2°仰角，视野宽度达到100°方位角和30°仰角，可在300米范围内以每秒30帧（接近实时）的速度同时追踪数百个目标，并能在任何天气、光照和能见度条件下感知环境
2）能够感知车辆周围环境中的无障碍空间，并在所有维度内对超高分辨率数据进行分析来呈现可行驶区域，这些数据来自视野范围内的所有目标，包括行人、车辆、建筑物和树木等
合作伙伴：北汽、现代、威孚高科、Qamcom
图：Arbe成像雷达感知效果
3. Rohde & Schwarz(罗德与施瓦茨)
产品：汽车雷达测试
亮点：
1）通过 ATS1500C 暗室中的紧缩场(CATR) 技术，在紧凑的物理空间中创建了高质量的远场条件和大型静区
2）对 77/79 GHz 汽车雷达传感器进行带内 OTA 测量
3）能够测试孔径最大为 30 cm 的雷达模块
合作伙伴：NOFFZ
图：适用于汽车雷达的 R&S®ATS1500C 天线测试室
C．红外热成像
艾睿光电
产品：IR-Pilot红外热成像全场景解决方案
亮点：
1）IR-Pilot256：可有效解决车辆前方、侧方及后方的视野盲区问题；搭载宽视场镜头及精准生物测温，可应用于智能座舱，提供极具隐私保护的车内人员行为、车内遗留生命体征监测等功能
2）IR-Pilot384/640：依托高灵敏度384×288/640×512分辨率探测器，搭配多款不同焦距镜头，视场角涵盖从24°到75°，可识别80米~200米距离的车辆，满足中远距离的前向感知
3）IR-Pilot1280/1920：基于艾睿12μm 1280×1024和8μm 1920×1080 分辨率的红外探测器，配以系列化镜头，视场角涵盖从24°到75°，在汽车目标识别距离300米时，最大可提供24×24个有效图像像素；1920产品可识别汽车目标的距离达500米以上
4）IR-Box：支持4路视频数据输入，核心AI算力最低4T，最高可达32T；搭载艾睿红外AI-ISP算法以及IR-Det、IR-Mask、IR-Lane、IR-Depth及I2V-GAN等智能驾驶算法，可实现精准的人/车等目标检测识别、可行驶区域分割、车道线检测、目标距离感知、红外真彩等功能
三、自动驾驶整体解决方案
采埃孚
产品：乘用车高级自动驾驶系统
亮点：采埃孚将为越南的电动车制造商VinFast提供传感器、计算平台和软件，为L2级自动驾驶汽车开发相应的自动驾驶和泊车功能。据悉，双方后期将会合作开发L4级别的coPILOT系统
合作伙伴：VinFast、东风汽车等
四、智能座舱
A. DMS系统
1. 法雷奥
产品：Safe Insight技术
功能：
1）鉴别驾驶员状态，并在其分心或疲劳时发出警报
2）识别车内乘客，并提醒乘客系好安全带
3）车内雷达系统（IRS）会在车辆静止时对座舱内的生命体征进行监测，并及时发出警报以防有儿童被遗忘
合作伙伴：戴姆勒、大众、百度等
图：SafeInsight技术效果
2. Cipia
产品：Cipia-FS10是专为车队设计的视频远程信息处理和驾驶员监控设备
功能：
1）利用 Cipia 的人工智能和基于计算机视觉的驾驶员监控系统 (DMS) 来检测驾驶员的困倦、分心、身份和危险行为（例如在驾驶时拿着手机）
2）识别可能需要实时干预的事件，并协助建立统计数据，以实现更智能、更高效的车队管理。该设备提供高级 FMS、驾驶员 ID、劳动力管理增强和驾驶员评分信息
合作伙伴：豪威科技、创时智驾、上汽
图：Cipia产品
3. Smart Eye
产品：驾驶员监控系统 (DMS)
功能：
1）识别驾驶员以调整汽车的功能并确保车辆由经过被认证的驾驶员驾驶
2）跟踪驾驶员的眼睛、头部和面部运动，以检测驾驶员的集中度并识别疲劳驾驶迹象，确保注意力始终集中在前方的道路上
3）检测可能会分散注意力的危险行为，例如吃、喝、吸烟或使用手机
合作伙伴：宝马、吉利、日产、蔚来等
图：眼动追踪技术
4. 三菱电机
产品：生物识别技术 EMIRAIxS Drive
功能：
1）EMIRAIxS Drive将安装近红外摄像头和无线电波传感器来监控驾驶员和乘客
2）该系统可以根据面部表情检测驾驶员的困倦或突发疾病，并监测驾驶员的生命体征；面部跟踪和图像处理可以检测到由于心率变化引起的肤色的轻微变化；系统可以建议驾驶员停下来休息，甚至启动紧急停车功能
3）近红外摄像机还能够检测乘客数量，并利用他们的脸部高度和上身骨骼点的位置来确定每个人的身体尺寸
5. 镜泰（Gentex）
产品：驾驶员和座舱监测系统
功能：可监测驾驶员头部姿势、视线和其他视觉指标以判断其是否存在注意力不集中、疲劳驾驶以及是否适合切回人工操作等。同时也能跟踪乘客及其行为，以及物体和其他环境因素。甚至可将车辆转换为移动通信沟通中心，用于拨打电话、举行会议或捕捉精彩瞬间
合作伙伴：阿斯顿马丁、捷豹路虎、PayByCar
图：镜泰的驾驶员和座舱监测系统展示
B. 抬头显示器（HUD）
1. CY Vision
产品：3D增强现实抬头显示器（3DAR-HUD）
亮点：
1）借助双目视差和全运动视差，3DAR-HUD可在明亮阳光和黑暗暴风雨条件下，提供全彩色3D全息图像
2）可显示从近眼处到无限远处同时出现的任意数量的虚拟物体，提供身临其境的体验
3）可以动态地适应驾驶员的座椅、头部和视觉感知需求，使驾驶员能够实时看到所有距离外具有特殊深度的物体
4)据CY Vision方面宣称，其增强显示FOV比当前行业标准大100%。
5）可在所有照明条件下运行，包括雨水、明亮的阳光，以及亮度高达10000尼特的雪天。
合作伙伴：宝马
图：CYVision的HUD技术
2. 松下汽车
产品：增强现实 HUD (AR HUD) 2.0
亮点：
1）松下AR HUD 2.0可根据司机的注视点变化来优化适眼距、将AR信息与实现平齐、动态对齐视差、自动对焦
2）该产品包含其新专利眼动追踪的系统(ETS)
2）将 IR 摄像头放置在 AR HUD 内无需封装独立的驾驶员监控摄像头，并支持驾驶员识别和其他驾驶员监控功能，如检测困倦、障碍和分心
3. AGC和EyeLights
产品：AR风挡玻璃显示
亮点：
1）利用挡风玻璃与显示技术结合，其中包括虚拟屏幕尺寸（550英寸）和显示距离驾驶员50 米的投影距离（VID达50m）
2）AGC Automotive 技术将挡风玻璃转变为虚拟屏幕，即使戴着墨镜也能看到信息；虚拟屏幕由 EyeLights 操作系统提供支持，通过使用计算机视觉和AI算法来增强驱动器
