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路径规划之Lattice规划方法

愉快的春节假期总是短暂的，一晃眼又到了要开工时节。不知道大家在春节期间有没有继续关注智能驾驶的相关知识。节后第一篇文章我们来简单了解一下年前规划的后续，学习一种称为Lattice规划的轨迹生成方法。首先我们来回顾一下，规划的任务是生成三维轨迹——纵向维度、横向维度和时间维度。我们可以将三维问题分解成两个单独的二维问题，即纵向分量+时间与横向分量+时间的组合。我们将他们缩写为ST轨迹与SL轨迹。今天

轨迹曲线

初始状态

二维

原创 2022-02-11 11:03:06 1071 阅读

linux梦的开始.点灯（具体实现）

接上一篇（基础概念），为ap autosar 做准备。（两篇linux的入门点灯 + 两篇 C++ 基本操作正式开始 AP AUTOSAR)下面我们开始试着去实现梦的开始 -- 点灯！！硬件原理图官方SDK定义#include "fsl_iomuxc.h" //file here. please find it in official SDK, #define IOMUXC_

linux

#include

引脚

原创 2022-02-09 09:18:11 1118 阅读

车载以太网5 - 物理层100BaseT1, 1000BaseT1

本文约1500字，阅读时间为5分钟。前面聊了传统以太网和车载总线CAN，LIN和FlexRay，要真的聊车载以太网了反倒拖沓起来，一个月没动笔了。当元旦给自己放了个假吧。说到以太网，其实是一个OSI第一层物理层PHY和OSI第二层媒体访问层MAC层的双层概念。前面讲过以太网的概念发起于上世纪70年代的美国年轻人梅特卡夫，发展到今天将近半个世纪，技术不断发展升级，但是对于媒体访问层，其实大框架没有发

数据

非屏蔽双绞线

数据块

原创 2022-01-29 10:19:57 1840 阅读 1收藏

简单聊聊基于CP开发https协议的困难点

最近做项目一直在与同事讨论https协议开发的问题，由于项目开发的需求，我们需要开发运行在MCU上的https协议。很多小伙伴是不是很疑惑，https协议已经非常成熟，网上到处都是源码，直接移植不就可以了吗，几乎没有什么工作量。然而，真相是比较残酷的，我们无法直接移植网上的开源代码，只能参考其http协议的实现。不能直接移植https协议的原因也很简单：Classic AutoSAR的限制和MCU

json数据解析

ip地址

json数据

原创 2022-01-25 15:56:21 308 阅读

零束科技与延锋达成战略合作

2022年1月18日，上海零束科技与延锋举行战略合作签约仪式，双方宣布将基于零束银河全栈3.0舱驾融合计算平台开展战略合作，充分发挥各自优势，以合作共赢、灵活务实的模式共同开拓业内外市场。零束科技CEO李君、零束科技副总经理崔浩、延锋总经理贾健旭、延锋国际技术中心总经理倪嘉文出席并见证签约仪式，零束科技首席架构师孟超、延锋科技常务副总经理王卫东代表双方签约。现场签约照片零束科技CEO李君表示，智能

汽车行业

开发经验

数据

原创 2022-01-25 15:56:00 568 阅读

软件工程师秘籍：通过代码下毒给老板上一课

文章最后一段有彩蛋，一定要拆！对于软件工程师，如果你有一个唯我独尊的老板，整天压榨着你的编程时间，喊着“进度！进度！进度！”的口号，那么你可以通过代码下毒给他上一课，让这段代码前无古人能看懂，后无来者可维护。今天简单教你几招，足够让他日后吐血：1、软件文档如果你决定要给老板上一课，那么你可以把设计文档取消，让设计思路只存在于你的脑海里，这样你省去了大部分的时间编写枯燥的文档，也迎合了老板的旨意。如

全局变量

软件测试

嵌套

原创 2022-01-18 14:10:20 160 阅读

2022CES 智能驾驶供应链盘点

在刚刚结束的2022 CES上，自动驾驶产业链上各细分赛道纷纷展现了各自的新产品、新技术，《九章智驾》从芯片/计算平台、车载传感器、自动驾驶解决方案、智能座舱4个维度盘点了相关参展信息。一、芯片/计算平台1. Mobileye产品：EyeQ® Ultra™系统集成芯片、EyeQ® 6L、EyeQ® 6H亮点：1）EyeQ® Ultra™：单片算力176 TOPS， 5nm制程工艺，性能相当于10片

激光雷达

自动驾驶

解决方案

原创 2022-01-14 17:11:01 901 阅读

新势力造车，前路漫长

在上一篇文章《造车新势力面临的挑战》发出之后，有朋友戏称这是猴哥版的《论持久战》。的确，如果将“传统”车企看作是守城者，那么新势力就是侵略者。新势力们只有通过攻城略地才能站稳脚跟，这是毋庸置疑的。但我不得不强调的一点是，我从来没有说过新势力一定打不过旧势力，更没有说过旧势力一定都能存活下来。自然界的进化必然会淘汰一些现有的生物，但也不会彻底的灭绝所有的现有生物。即使如恐龙一样集体消失了，但很多恐龙

汽车行业

数据

市场份额

原创 2022-01-12 09:19:25 208 阅读

零束科技与高通达成战略合作携手打造全新智能车数字化体验

2021年12月31日，零束科技与高通无线通信技术（中国）有限公司宣布达成战略合作关系。双方将利用第4代骁龙®座舱平台为零束银河全栈3.0技术解决方案带来智能座舱体验。零束科技CEO李君与高通销售及业务拓展副总裁羡磊出席战略合作谅解备忘录（MOU）签约仪式，零束科技首席架构师孟超、高通销售总监杨安代表合作双方签约。现场签约照片签约内容提要第4代骁龙座舱平台是目前汽车行业最全面的解决方案之一，旨在通

解决方案

汽车行业

5g

原创 2022-01-12 09:19:01 118 阅读

零束银河全栈技术解决方案之数据安全

数据决定体验，软件定义汽车，智能车的发展无一不跟数据有关。如果电子/电器架构（EE）是智能车的骨骼，中央计算平台是智能车的大脑，那么流淌在汽车每一个角落的数据就是智能车的血液。汽车数据安全保护不仅关系到消费者利益，更关系到社会和国家安全，零束自成立以来就严格规范数据使用、确保安全合规，为客户和用户打造安全可靠的智能车解决方案。一、政策背景当前国家对数据安全、个人信息保护等行业的监管力度不断增强，智

数据

数据安全

网络安全

原创 2022-01-06 17:11:04 265 阅读

百度李彦宏：集度汽车2023年量产、长安汽车与纵目科技战略合作

1、百度李彦宏：集度汽车2023年量产12月27日，百度Create 2021（百度AI开发者大会）在“希壤”APP召开，这是国内首次在元宇宙中举办的大会，可同时容纳10万人同屏互动。此次大会聚焦“创造者精神”，百度创始人、董事长兼CEO李彦宏表示，“人机共生”时代正在到来，创造者们将迎来中国人工智能的黄金10年。未来十年，AI将显著降低技术门槛，为各行各业的智能化转型提供技术“大底座”。具体到A

自动驾驶

百度

原创 2021-12-30 10:23:35 513 阅读

OEM该如何打造面向软件的队伍？

在上次的文章《谈谈SDV时代OEM的组织机构设计》发出之后，有一些朋友问我具体应该如何去做？说句心里话，每个OEM都是一个巨型的组织，是一个无比复杂的系统，随便哪个OEM都是上万人，研究机构也都有几千人以上的规模，又有着不同的所有制的背景和不同的股权结构，大家的市场策略、技术积累、人员结构和对未来的预期都是不同的，想找出一个普遍适用的方式根本就是一项不可能完成的任务。不过，既然SDV是一个新的时代

软件开发

功能开发

迭代

原创 2021-12-30 10:16:28 233 阅读

用4张图带你了解ISO26262标准讲了啥

序从事功能安全多年来，经常有人问我如何快速学习安全标准，其实学习本身没有捷径，尤其是针对功能安全学科，最重要的靠项目经验积累。但是任何事情找对方法都可以事半功倍，我个人比较提倡的功能安全学习方法是从宏观到微观，从面到线再到点，前期学习不用过于陷入细节中，要对功能安全形成正确的宏观认识，然后再逐步细化，逐个攻破。今天仅用4张图带你宏观学习ISO26262标准，即使0基础的人，相信看完后也能了解到IS

安全技术

安全管理

安全测试

原创 2021-12-30 09:32:59 1070 阅读

谈谈新能源混合动力车辆— 电驱动关键技术(5)

在新能源汽车领域中，混合动力汽车是由传统燃油车过渡到燃料电池汽车的必经之路，而对混合动力汽车的研究至关重要，无论是国内的上汽、比亚迪、长城、吉利，还是国外的丰田、本田、通用等都有相应的混动产品来满足日益严格的排放和油耗法规要求。因此，对混合动力车辆电驱动系统的研究尤为重要，特别是动力总成以及附属部件的关键技术，接下来，会对电驱动系统中的电机和电池技术做一个全方位的介绍，让大家对混合动力系统的电驱动

流控制

工作模式

闭环控制

原创 2021-12-30 09:31:47 140 阅读

谈谈新能源混合动力车辆— 电驱动关键技术(4)

在新能源汽车领域中，混合动力汽车是由传统燃油车过渡到燃料电池汽车的必经之路，而对混合动力汽车的研究至关重要，无论是国内的上汽、比亚迪、长城、吉利，还是国外的丰田、本田、通用等都有相应的混动产品来满足日益严格的排放和油耗法规要求。因此，对混合动力车辆电驱动系统的研究尤为重要，特别是动力总成以及附属部件的关键技术，接下来，会对电驱动系统中的电机和电池技术做一个全方位的介绍，让大家对混合动力系统的电驱动

工作原理

框图

运行模式

原创 2021-12-27 17:21:44 131 阅读

谈谈新能源混合动力车辆— 电驱动关键技术(3)

在新能源汽车领域中，混合动力汽车是由传统燃油车过渡到燃料电池汽车的必经之路，而对混合动力汽车的研究至关重要，无论是国内的上汽、比亚迪、长城、吉利，还是国外的丰田、本田、通用等都有相应的混动产品来满足日益严格的排放和油耗法规要求。因此，对混合动力车辆电驱动系统的研究尤为重要，特别是动力总成以及附属部件的关键技术，接下来，会对电驱动系统中的电机和电池技术做一个全方位的介绍，让大家对混合动力系统的电驱动

电路图

短路故障

行缓冲

原创 2021-12-27 17:20:41 232 阅读

谈谈新能源混合动力车辆— 电驱动关键技术(2)

在新能源汽车领域中，混合动力汽车是由传统燃油车过渡到燃料电池汽车的必经之路，而对混合动力汽车的研究至关重要，无论是国内的上汽、比亚迪、长城、吉利，还是国外的丰田、本田、通用等都有相应的混动产品来满足日益严格的排放和油耗法规要求。因此，对混合动力车辆电驱动系统的研究尤为重要，特别是动力总成以及附属部件的关键技术，接下来，会对电驱动系统中的电机和电池技术做一个全方位的介绍，让大家对混合动力系统的电驱动

解耦

算法实现

运行方式

原创 2021-12-24 18:07:19 189 阅读

闲聊AVB Stream和流预留协议

继续闲聊音视频桥，前面简单介绍了AVB，以及AVB和TCPIP，桥接和路由在网络传输上的异同。提到了流预留协议SRP和流媒体的带宽预留举例。今天试着展开点简单聊聊AVB stream和SRP。什么是AVB Stream？IEEE1722的定义是：Digital data carried in a continuous series of well paced Audio Video Transpo

数据

控制数据

音视频

原创 2021-12-24 18:06:52 1264 阅读

华为车载无线通信新技术、苹果汽车计划2025年亮相、拿森科技完成5亿元融资

1、拿森科技完成5亿元C轮融资，线控底盘进入发展快车道日前，上海拿森汽车电子有限公司（以下简称“拿森科技”）正式宣布完成C轮融资。此轮融资总金额约5亿人民币，由国内知名投资方中银投资、宁德时代、国投招商、高瓴创投联合领投。据介绍，本轮融资后拿森科技将持续加强线控底盘的新产品开发、产业化以及客户服务能力，提升高质量交付的核心竞争力。该公司是国内少数已经掌握了完整线控底盘核心技术且已经实现规模化量产的

自动驾驶

数据

解决方案

原创 2021-12-23 17:25:20 188 阅读

2022：车市新旧逻辑并行

2021年“余额”已不多，2022年正快马加鞭赶到。对于车企来说，2021年是复杂多变的一年。这一年，车市结构调整，新能源汽车渗透率一路攀高；这一年，科技创新持续深化，提升体验，也解决痛点，比如纯电续航里程超过了1000公里；这一年，碳达峰和碳中和成为车企必须面对的课题；这一年，在零配件供应环节，车企经历了前所未有的挑战……对于即将到来的2022年，车企抱以期待。新的一年，汽车市场发展的逻辑正在发

迭代

从0到1

汽车行业

原创 2021-12-23 17:24:26 139 阅读

国内车企自动驾驶使用激光雷达+高精地图方案会不会导致视觉识别和人工智能技术落后于特斯拉？

题目似乎暗示着:国内车企拥抱高精地图+激光雷达的“外家功夫”，而不潜下心来钻研AI视觉识别的“心法”，这是一种偷懒的行为，也许会有短期收益，但长期差距会拉大。这让人想起岳不群对令狐冲偷学独狐九剑之后的批评:为师的本想在你下思过崖之后，就把华山派的紫霞神功传给你、同时把小师妹许配给你，只有练好心法，才必成大器。你怎么学起剑宗这些速成功夫了?你知不知道你已经走上邪路，快难以自拔了?如果说使用激光雷达就

激光雷达

视觉算法

解耦

原创 2021-12-23 09:10:12 166 阅读

丰田打造车内智能体验、毫末智行获近10亿元融资、续航衰减容忍度

1、丰田汽车北美公司将Cerence Browse引入汽车打造车内智能体验据外媒报道，丰田汽车北美公司（TMNA）与对话式人工智能（AI）服务供应商赛轮思（Cerence Inc.）合作，丰田将采用Cerence的AI驱动的基于云的内容域Cerence Browse，将互联网搜索引擎的功能与智能性直接引入丰田和雷克萨斯（Lexus）汽车中。因此，TMNA成为首家部署Cerence的新云服务的汽车

自动驾驶

解决方案

搜索引擎

原创 2021-12-23 09:09:48 116 阅读

零束银河全栈技术解决方案之操作系统

随着汽车进入智能网联时代，软件定义汽车已经成为行业共识，汽车将成为真正行走的“智能终端”。智能不等于冰冷，汽车也将变得越来越有生命力，未来决定汽车的个性化差异也将与人工智能、大数据和云计算技术等息息相关，而承载这一切的车用操作系统无疑是完成汽车新定义的软件架构基石。一、操作系统介绍操作系统定义一般分为广义操作系统及狭义操作系统。广义操作系统是指控制和管理硬件和软件资源的程序系统集合，为上层软件、人

解决方案

linux

微内核

原创 2021-12-21 16:56:45 514 阅读

芯片危机持续缓解、台积电日本建厂计划获批、马斯克称今年将缴纳110亿美元税款

1、芯片制造商Kneron融资2,500万美元将开发自动驾驶芯片人工智能芯片制造初创公司Kneron最近与中国台湾光电先驱光宝科技达成了新一轮2500万美元的融资，后者是该公司的战略投资者。自2015年成立以来，Kneron的融资额已经超过了1.25亿美元。2、台积电日本建厂计划获批据外媒报道，12月20日，中国台湾经济主管部门投资审议委员会在一份声明中表示，台积电已经获得了在日本设立一家芯片厂

东软

汽车电子

安全技术

原创 2021-12-21 16:55:55 154 阅读

谈谈新能源电机扭矩控制— 振动抑制控制(4)

上一讲，笔者对振动抑制控制的需求和模型框架进行了细化。本讲会对各个模块的物理动作进行详细介绍，将物理动作与控制模块、需求建立起关联！首先，我们一起回顾下振动抑制控制的整体框架，如下图所示：振动抑制控制整体框架示意图由于需求与物理动作对应，且物理动作较复杂，因此，笔者将分2次对物理动作进行详细介绍，首先看下振动抑制控制的详细需求汇总，如下表所示：振动抑制控详细需求项目目的模块框架详细需求振动抑制控制

控制模块

重置

控制策略

原创 2021-12-20 17:10:33 671 阅读

Waymo自动驾驶车在手动模式下撞上行人、Otonomo与恩智浦合作、自动驾驶汽车认证解决方案推出

自动驾驶

数据

解决方案

原创 2021-12-20 17:10:01 217 阅读

谈谈新能源混合动力车辆— 电驱动关键技术(1)

在新能源汽车领域中，混合动力汽车是由传统燃油车过渡到燃料电池汽车的必经之路，而对混合动力汽车的研究至关重要，无论是国内的上汽、比亚迪、长城、吉利，还是国外的丰田、本田、通用等都有相应的混动产品来满足日益严格的排放和油耗法规要求。因此，对混合动力车辆电驱动系统的研究尤为重要，特别是动力总成以及附属部件的关键技术，接下来，会对电驱动系统中的电机和电池技术做一个全方位的介绍，让大家对混合动力系统的电驱动

响应时间

电机控制

计算表达式

原创 2021-12-16 16:32:11 243 阅读

Apex.AI再融资5650万美元、比亚迪最强芯片量产、双目立体视觉或成主流？

立体视觉

自动驾驶

深度学习

原创 2021-12-16 16:31:07 403 阅读

车载以太网与传统以太网区别

1973年，年仅27岁的鲍勃梅特卡夫（Bob Metcalfe）发明了当今局域网使用最广泛的协议之一——以太网，这让他年纪轻轻就一跃成为“计算机先驱”。可以从上图看出，以太网上多个设备共享带宽，由于以太网的发明时间太早，并没有考虑实时信息的传输问题，所有的发送端永远是尽最大可能发送数据帧。这样带来一个问题，来自不同设备的数据流就会在时间上产生重叠，为此以太网络使用CSMA/CD（载波监听多路访问及

数据

音频视频

缓存

原创 2021-12-16 09:20:02 2495 阅读 1收藏

明年是L3量产年？擅自收集人脸数据小鹏被罚、特斯拉允许使用小狗币、EyeQ芯片出货量破1亿

1、奔驰、宝马、现代纷纷立Flag,明年将是L3量产大年?曾经宣称是“世界上首款L3级自动驾驶量产车型”的奥迪A8，就因为全球范围内缺乏针对L3级自动驾驶汽车的法律框架，于2020年4月最终宣布放弃搭载L3。日前梅赛德斯-奔驰就宣布其L3自动驾驶系统通过了德国联邦机动车运输管理局（KBA）严格的技术条例审批，成为全球首个获得联合国法规UN-R157认证的汽车企业。该系统将于2022年上半年随着全新

自动驾驶

数据

百度

原创 2021-12-16 09:19:37 114 阅读

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OEM该如何打造面向软件的队伍？

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