Ubuntu18.04开机自启动ROS程序

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超维空间科技 2022-04-22 15:36:17 博主文章分类：ROS ©著作权

文章标签 ubuntu bash 启动文件后缀 文章分类 代码人生

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前言
一、编写启动脚本
二、添加到自启动

前言

ubuntu18.04

ROS Melodic

一、编写启动脚本

新建一个后缀为a.sh(名称任取，后缀为.sh即可)的脚本，内容按照如下格式填写，其中每个gnome-terminal -- bash -c "cd /home/mobot/catkin_ws1;source devel/setup.bash;roslaunch rslidar_sdk start.launch"中的双引号里面对应启动一个launch文件，为了防止一个launch还没启动完就启动了另一个launch导致启动失败，通过sleep 10 wait等待10秒钟（具体等待多久合适可以自己测试一下，一般要不了10秒）再启动下一个launch.

#! /bin/bash
#根据系统启动相应版本的roscore
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/mobot/catkin_ws1;source devel/setup.bash;roslaunch rslidar_sdk start.launch"
sleep 10
wait
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/mobot/pcl_ws;source devel/setup.bash;roslaunch pcl_test  pcl_test.launch"
sleep 10
wait
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/mobot/pcl_ws;source devel/setup.bash;roslaunch euclidean_cluster euclidean_cluster.launch"
sleep 10
wait
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/mobot/serial_ws;source devel/setup.bash;rosrun serial_test1 serial_test1"
sleep 10
wait
exit 0

在上面的脚本中，sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0需要输入密码，为了开机时自动输入密码，新建一个start.sh，内容如下：

这里先启动roscore，再通过echo '666' | sudo -S "./a.sh"自动输入密码执行上面的a.sh，密码就是666.

#! /bin/bash
gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash;roscore" 
sleep 10
wait
cd /home/mobot
echo '666' | sudo -S "./a.sh"
sleep 10
wait
exit 0