Apollo自动驾驶开发笔记20——Orin上运行Apollo（2）运行摄像头smoke检测模块

Apollo自动驾驶开发笔记20——Orin上运行Apollo（2）运行摄像头smoke检测模块

• ​​一、官方数据包跑流程​​
• ​​二、接入自己摄像头跑流程​​

• ​​效果图​​

• ​​三、smoke检测模块流程及输入输出数据流​​

• ​​查看 dag_streaming_obstacle_detection.dag​​
• ​​查看smoke_detection_component.config​​

一、官方数据包跑流程

进入到apollo目录，并打开5、6个终端

bash ./scripts/bootstrap.sh

然后打开网页: 你的ip:8888

http://192.168.137.141:8888/

并如下设置

依次在每个终端输入
注意先source

source cyber/setup.bash

cyber_launch start ./modules/transform/launch/static_transform.launch
cyber_launch start modules/drivers/tools/image_decompress/launch/image_decompress.launch
mainboard -d modules/perception/production/dag/dag_streaming_obstacle_detection.dag
 
 #等待检测模块一段时间，然后启动后面两项
cyber_recorder play -f ./data/bag/demo_sensor_data_for_vision.record -r 0.2

二、接入自己摄像头跑流程

其他同上，但是不用启动image_decompress.launch，增加打开摄像头驱动模块

cyber_launch start ./modules/transform/launch/static_transform.launch
mainboard -d modules/perception/production/dag/dag_streaming_obstacle_detection.dag

#等待检测模块一段时间，然后启动后面两项
cyber_launch start ./modules/drivers/camera/launch/camera.launch
cyber_recorder play -f ./data/bag/diyun_new_test.record -r 0.2

效果图

三、smoke检测模块流程及输入输出数据流

启动命令

mainboard -d /mnt/ssd/apollo_7/apollo/modules/perception/production/dag/dag_streaming_obstacle_detection.dag

查看 dag_streaming_obstacle_detection.dag

module_config {
  module_library : "/apollo/bazel-bin/modules/perception/onboard/component/libperception_component_camera.so"
  components {
    class_name : "CameraObstacleDetectionComponent"
    config {
      name: "CameraObstacleDetectionComponent"
      config_file_path: "/apollo/modules/perception/production/conf/perception/camera/smoke_detection_component.config"
      flag_file_path: "/apollo/modules/perception/production/conf/perception/perception_common.flag"
    }
  }
}

查看smoke_detection_component.config