代码 
import numpy as np
import pcl.pcl_visualization

# lidar_path 指定一个kitti 数据的点云bin文件就行了
points = np.fromfile(str('um_000000.bin'), dtype=np.float32, count=-1).reshape([-1, 4])

# 这里对第四列进行赋值，它代表颜色值，根据你自己的需要赋值即可；
points[:, 3] = 3329330
# PointCloud_PointXYZRGB 需要点云数据是N*4，分别表示x,y,z,RGB ,其中RGB 用一个整数表示颜色；
color_cloud = pcl.PointCloud_PointXYZRGB(points)
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
visual.ShowColorCloud(color_cloud, b'cloud')
flag = True
while flag:
    flag != visual.WasStopped()
效果图

点云学习笔记9——python pcl显示可视化点云数据_点云