参考：
1、 Ubuntu18.04安装ROS Melodic
2、https://blog.csdn.net/md521/article/details/90697161

环境要求

Ubuntu18.04系统，可以上网。

1. 安装说明

在国内，安装ROS任何一个版本，都不需要fq，如果安装过程中出现网络相关的问题，建议更换有线网络或者热点，然后重新执行出错指令。

2. 配置ROS软件源 
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3. 配置密钥 
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4. 更新系统软件源 
sudo apt update
5. 安装Melodic 
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

可以选择安装Melodic不同的版本，不同版本之间，包含的软件包不同，上述指令安装最全的软件包，也是官方推荐版本。

初始化rosdep 
sudo rosdep init
rosdep update

这个地方容易出现安装失败，
可以参考：https://blog.csdn.net/qq_32705211/article/details/106183278
https://zhuanlan.zhihu.com/p/90203585

再次执行 sudo rosdep init，可能出现如下错误：

ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

删除此文件，重新初始化即可

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

sudo rosdep init
rosdep update

安装成功的示意图如下：
ros学习笔记1——Ubuntu18.04安装ROS Melodic_学习

7. 用户环境设置 
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这两条指令相当于Windows系统中设置环境变量path，即在终端可以自由使用ROS系统指令，这里强调是系统指令，而不是自己创建的包或者节点，后者是需要使能相应的工作空间，具体可以参考：ROS工作空间。

8. 安装包编译依赖 
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
9. 验证安装

输入

rosversion -d

终端输出：

melodic

或者输入：

roscore

输出：

... logging to /home/xxxxx/.ros/log/90677b2e-bdc7-11eb-9eec-b40ededfafa2/roslaunch-xxxxxx-Latitude-5410-4815.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://xxxxxxxxxxxxx-Latitude-5410:35967/
ros_comm version 1.14.11


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.11

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [4826]
ROS_MASTER_URI=http://xxxxxxxxxxxx-Latitude-5410:11311/

setting /run_id to 90677b2e-bdc7-11eb-9eec-b40ededfafa2
process[rosout-1]: started with pid [4837]
started core service [/rosout]

小乌龟测试，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

如果提示：

[ERROR] [1622698626.215344117]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying…

应该检查是不是ros服务没有开启，可以在一个终端运行roscore开启服务，然后在另外一个终端再运行rosrun turtlesim turtlesim_node，应该就可以了。

运行成功会弹出一张蓝色小乌龟的图形
ros学习笔记1——Ubuntu18.04安装ROS Melodic_学习_02

大功告成！