feature2d组件：Harris角点检测和Shi-Tomasi角点检测，以及一种亚像素级角点检测的方法，当然也可以自己制作角点检测函数，需要用到CornerMinEigenVal函数和minMaxLoc()函数，最后进行特征点的选取，判断条件要根据自己的情况编辑，如果对特征点，角点的检测精度要求更高，可以用cornerSubPix函数将角点定位到子像素。
1.CornerHarris函数运行Harris角点检测算子确定图像的角点。
2.goodFeaturesToTrack:结合Shi-Tomasi算子确定图像的强角点。
3.cornerSubPix寻找亚像素角点的位置。