【PRM路径规划】基于RRT算法避障路径规划附matlab代码

1 简介

移动机器人运动规划技术是自主移动机器人导航的核心技术之一,而路径规划技术是导航技术研究的一个关键课题.路径规划的任务是:依据一定的评价准则(如距离最短,时间最短,工作代价最小等等),在一个存在障碍物的工作环境内,寻求一条从初始点开始到目标点结束的较优的无碰撞路径.本文旨在结合实际环境基于快速扩展随机树(Rapidly-Exploring Random Tree, RRT)算法实现自主移动机器人的路径规划。

2 部分代码

function minID=FindNearest(p_rand,nodes)
%dist矩阵存放p_rand到nodes节点每个节点的距离
%nodes的节点数
nodes_num = length(nodes(:,1));
prand_matx=ones(nodes_num,1)*p_rand(1);
prand_maty=ones(nodes_num,1)*p_rand(2);
nodes_matx=nodes(:,1);
nodes_maty=nodes(:,2);
dist=((prand_matx-nodes_matx).^2+(prand_maty-nodes_maty).^2).^0.5;
minID=find(dist==min(dist));
minID=minID(1);  %万一有多个同样小的，只取其中一个
end

3 仿真结果

4 参考文献

[1]王嘉琦. 基于改进RRT~*算法的无人机避障路径规划[D]. 南昌航空大学.

博主简介：擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，相关matlab代码问题可私信交流。

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