假定外参\(q_{c b}\)是不变的，对于每两帧图像间的位姿变换\(q_{c_k c_{k+1}}\)和对应IMU的\(q_{b_{k} b_{k+1}}\)有如下关系：
\[q_{c b} \otimes q_{b_{k} b_{k+1}} =q_{c_k c_{k+1}} \otimes q_{c b} \\
\text{转换为矩阵形式} \\
[q_{b_k,b_{k+1}} ]_R * q_{c b} = [q_{c_k,c_{k+1}} ]_L * q_{c b} \\
([q_{b_k,b_{k+1}} ]_R- [q_{c_k,c_{k+1}} ]_L) * q_{c b} = 0
\]
一般取N个这个样的方程，然后求解Ax =0
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