声明：这个项目是国外的一个开源项目，文章末尾会提供原项目地址。
本文只是介绍下重点部分。
这个项目分为软件与硬件部分，首先介绍硬件部分。
1. 电路板
1.1 特点：
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驱动板引脚接口兼容Arduino UNO、Arduino Mega2560、ST Nucleo...
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最大功率：120W；电压：12V-24V；最大电流5A。
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电机驱动：L6234PD013TR。
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编码器接口：具备3.3KΩ上拉电阻（可选）。
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IIC接口：具备4.7KΩ上拉电阻（可选）。
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可套娃使用：可同时运行2台电机。
1.2 原理图：
1.2 3d图：
1.3 硬件配置
由上图可知，在PCB反面提供了一些可配置的焊点。
这些焊点作用：
禁用/使能上拉电阻
配置A、B、I使能引脚
配置BLCD电机引脚（PWM A、PWM B、PWM C）与使能引脚
1.3.1 3.3KΩ上拉电阻说明
3.3KΩ上拉电阻的配置焊点：Pull A、Pull B、Pull I，分别作用于编码器通道A、B、I（或霍尔传感器U、V、W）。
1.3.2 4.7KΩ上拉电阻说明
IIC上拉电阻配置焊点：Pull SCL、Pull SDA。在使用arduino时，iic基本不需要上拉电阻；当使用STM32时，需要使用上拉电阻。
当使用俩快驱动板叠加时，建议使用上拉电阻。
1.3.3 可配置引脚
可配置信号与引脚对照表
| 信号 | 引脚 |
|---|---|
| PWM A | 3、9 |
| PWM B | 6、11、13 |
| PWM C | 5、10 |
| 使能引脚 | 7、8 |
| Encoder A | 3、A2、A3 |
| Encoder B | 2、A1 |
| Encoder I | 4、A0 |
2. foc程序库
2.1 支持的硬件
2.1.1 电机
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BLDC电机
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步进电机
2.1.2 驱动板卡
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BLDC驱动器
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步进电机驱动器
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云台电机驱动器
2.1.3 位置传感器
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编码器
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磁性传感器
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霍尔传感器
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开环控制
2.1.4 主控
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Arduino
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STM32
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ESP32
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Teensy
2.3 简单程序
由于我是用的是AS5600磁编码器，程序就以AS5600为例
#include <SimpleFOC.h>
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(0x36, 12, 0x0E, 4);
// Motor instance
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 5, 6, 11, 8);
void setup() {
sensor.sda_pin = 14; // change i2c data pin - OPTIONAL
sensor.scl_pin = 15; // change i2c clock pin - OPTIONAL
// initialise magnetic sensor hardware
sensor.init();
// link the motor to the sensor
motor.linkSensor(&sensor);
// initialize motor
motor.init();
// align encoder and start FOC
motor.initFOC();
// set the initial target value
motor.target = 2;
_delay(1000);
}
void loop() {
// iterative setting FOC phase voltage
motor.loopFOC();
// iterative function setting the outer loop target
// velocity, position or voltage
// if target not set in parameter uses motor.target variable
motor.move();
}
