qt_visualizer
简介
代码借鉴的pcl官网tutorials。
visualizer模块的API见：这里
实现点云的标注功能，调用的的pcl中的这个函数
boost::signals2::connection registerAreaPickingCallback (void(*callback)(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &, void *), void *cookie=nullptr)操作
1、软件界面
软件由工具栏、左侧的一些常用按钮以及两个可视化的交互界面组成
操作如下：
按下"x"按键触发区域选择，框选要标注的区域，左侧交互界面内的被选中点云消失;点击label下的语义标签，右侧交互框出现对应颜色的点云。
2、单次标注
标注后界面如下：
3、多次标注结果
4、保存
点击工具栏上SaveFile按钮实现标注文件的保存，在标注的pcd文件的同目录下会生成一个***_label.pcd文件。
使用pcl_viewer命令打开该文件如下：
2022/3/31 update
实现多种聚类分割算法的辅助标记，首先对输入点云进行聚类分割，然后对分割后的点云按住Shift选点进行标记，此时会将所选点对应的cluster选中，以此提高标注效率
软件界面
读取数据
根据点云属性显示
点云拼接
拼接代码如下：地址
点云滤波
地面分割+标注
聚类+标注
基于模型辅助标注
