目录
1.solidworks建立模型
2.solidworks的模型导出urdf文件
3.urdf文件转成xacro文件
4.为模型添加运动控制插件、雷达插件
5.使用gmapping建图
1.solidworks建立模型
教程：
此处根据自己的需要建立模型，如果不会solidworks的使用可以去b站看教程，推荐：https://www.bilibili.com/video/BV1iw411Z7HZ/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=37c974e2dbe4c38b0a56386961efe9bb
注意事项：
模型最好与水平的基准面平行，详细注意事项及解决参看2中的教程1^v67^js_top,201^v3^control_2,213^v2^t3_esquery_v1&spm=1018.2226.3001.4187
2.solidworks的模型导出urdf文件
教程：
此处参考
教程1：
教程2：
注意事项：
1.导出后要检查雷达的关节是否是固定的（fixed），不能是continues，应该是：（注意看type后面是fixed，不然雷达会乱晃）
<joint
name="sensor_joint"
type="fixed">
<origin
xyz="0 0 0.2"
rpy="0 0 0" />
<parent
link="base_link" />
<child
link="sensor_link" />
<axis
xyz="0 0 0" />
</joint>3.urdf文件转成xacro文件
教程：
此处参考
^v67^js_top,201^v3^control_2,213^v2^t3_esquery_v1&spm=1018.2226.3001.4187
其实就是按照教程加一句xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" 并修改该文件的后缀为xacro，比如原来叫car.urdf，现在改成car.urdf.xacro
4.为模型添加运动控制插件、雷达插件
（首先得有个工作空间，可以网上搜一搜如何建立，如果想详细了解可以看b站up主：机器人工匠阿杰 的ros入门教程）
教程：
此处参考b站赵虚左老师的教程的第六章运动控制和雷达仿真部分，也就是p282-284，指路：
https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=282&vd_source=37c974e2dbe4c38b0a56386961efe9bb
注意事项：
1.运动控制部分，写move.xacro的时候，在复制完第一段代码以后，跟着赵老师改动二段代码，如果我们是四轮的则要设置四个轮子，例如我的是：
<xacro:joint_trans joint_name="wheel1_joint" />
<xacro:joint_trans joint_name="wheel2_joint" />
<xacro:joint_trans joint_name="wheel3_joint" />
<xacro:joint_trans joint_name="wheel4_joint" />2.赵老师的平台是2轮的，如果我们是使用的四轮的，则运动控制部分写move.xacro的时候，第三段代码应该使用skid那一个（赵老师视频里提到了，在官网直接复制），复制完以后根据自己的模型，设置各个位置车轮关节对应哪个关节的名字，例如我的是：
<leftFrontJoint>wheel1_joint</leftFrontJoint>
<rightFrontJoint>wheel3_joint</rightFrontJoint>
<leftRearJoint>wheel2_joint</leftRearJoint>
<rightRearJoint>wheel4_joint</rightRearJoint>根据自己的模型的轮距和车轮直径改动：
<wheelSeparation>0.65</wheelSeparation>
<wheelDiameter>0.1</wheelDiameter>3.如果你导出urdf的时候参照的是我前面列出的教程，那么你平台的坐标系可能是叫base_link，而赵老师教程里平台的坐标系是base_footprint，记得也要修改成自己对应的名字。
4.复制完官网的四轮的运动控制代码以后，对比赵老师的代码发现还少了三句，所以要自己加上：
<commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
<odometryFrame>odom</odometryFrame>
<odometryTopic>odom</odometryTopic>这样之后打开rviz才有odom这个选项
5.这里还有一个比较玄学的东西是，你做完上述步骤以后发现一运行就有问题，可以试试把代码里的注释都删了。我就是这么解决了打开rviz然后坐标系选项里没有odom这个问题，感觉很玄学，请有知道为什么的uu可以告诉我
5.使用gmapping建图
教程：
参考b站赵虚左老师的教程的第七章导航实现部分
https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=298&vd_source=37c974e2dbe4c38b0a56386961efe9bb
前后历时五天多，试了三个版本的教程，终于成功了，感动呜呜呜
感谢各位前辈无私的经验分享，以及夸一夸赵虚左老师真的强！
