四种坐标系
相机标定过程中涉及的坐标系类型：世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系，像素坐标系。
世界坐标系（xw,yw,zw）：摄像机与被摄物体可以放置在环境中任意位置，这样就需要在环境中建立一个坐标系，来表示摄像机和被摄物体的位置，这个坐标系就成为世界坐标系。世界坐标系可以任意选择，为假想坐标系，在被指定后随即 不变且唯一，即为绝对坐标系
为什么需要世界坐标系：
将不同视点/视角拍摄的图像信息整合在一起就必须将所有的信息放在同一个坐标系下，这个坐标系应与各张图像的 相机/物体/像素 这些相对坐标系无关，在确定后应不变且唯一，即应为绝对坐标系，即是所说的 世界坐标系 。
在单目相机中，通常选择拍摄第一张图像时的相机坐标系作为世界坐标系，即以拍摄第一张图像时相机的光心（小孔）作为原点，X轴为水平方向，Y轴为竖直方向，Z轴指向拍摄第一张图像时相机所观察的方向。选定后世界坐标系便不再发生变化，即不变且唯一。
在双目相机(A,B)中，与单目相机大同小异，可选取其中一个相机A拍摄第一张图像时的相机坐标系为世界坐标系，即以相机A拍摄第一张图像时相机的光心（小孔）作为原点，X轴为水平方向，Y轴为竖直方向，Z轴指向拍摄第一张图像时相机A所观察的方向。
相机坐标系（xc,yc,zc）：以相机的光心（小孔）作为原点，X轴为水平方向，Y轴为竖直方向，Z轴指向相机所观察的方向（即是与成像平面垂直）形成的三维直角坐标系，其随相机的移动而变化，即为相对坐标系。
图像坐标系(x,y)：也叫平面坐标系，为引出像素坐标系而过渡引入，原点为透镜光轴与成像平面的交点，X轴与Y轴分别平行于相机坐标系的Xc与Yc轴，是二维平面直角坐标系，单位为毫米mm，其依托于相机坐标系，为相对坐标系。
像素坐标系(u,v)：以像素为单位，坐标原点在左上角。固定在图像上的以像素为单位的平面直角坐标系，其原点位于图像左上角，X轴与Y轴平行于图像坐标系的X和Y轴，其依托于图像坐标系，同样是相对坐标系。
需要知道：平面坐标系到像素坐标系系涉及到的是单位的转换和平移，即是传感器以mm单位到像素单位之间有转换关系。如，CCD传感器上面的8mm x 6mm，转换到像素大小是640x480。dx，dy表示像素坐标系中每个像素的物理大小。
