royi项目去掉redission

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level 2024-11-28 07:08:46

ROS的目录结构

royi项目去掉redission_xml

从上面的结构图可以看出，功能包位于工作空间的src/目录中，所以需要进到src/目录去创建功能包。

功能包是ROS中软件组织的基本形式，具有创建ROS程序的最小结构和最少内容，它包含ROS节点源码、脚本、配置文件等。

使用catkin_create_pkg可创建功能包，用法如下：

catkin_create_pkg your_pkg_name [depended_pkg_1] [...]

这里以创建名为package_example的功能包为例。假设package_example依赖系统提供的功能包roscpp和std_msgs.

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg package_example roscpp std_msgs

royi项目去掉redission_xml_02

创建成功后在catkin_ws/src目录下会新建一个package_example的文件夹：

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在package_example目录中，有下图所示的几个文件/文件夹：

royi项目去掉redission_xml_04

CMakeLists.txt是功能包配置文件，用于编译cmake功能包编译时的编译配置。
package.xml是功能包清单文件，用xml的标签格式标记该功能包的各类相关信息，比如包的名称、开发者信息、依赖关系等，主要是为了使功能包的安装和分发更容易。
include是功能包头文件目录，可以把功能包程序中包含的*.h头文件放在这里。include目录之所以还要加一级路径<pkg_name>是为了更好地区分自己定义的头文件和系统标准头文件，<pkg_name>用实际功能包的名称替代。不过这个文件夹不是必要项，比如有些程序没有头文件。
src目录存放功能包节点所对应的源代码，一个功能包中可以有多个节点程序来完成不同的功能，每个节点程序都可以单独运行。这里src目录存放的是这些节点程序的源代码，你可以按需创建文件夹和文件来组织源代码，源代码可以用C++、Python等编写。