前言
备注：大家可以看看“SOM v3.3.3 C++ DLL用户自定义技能实战”文章，DLL代码已经上传
前不久接触了这种新式的脚本语言LUA，和一些机器人二次开发的一些概念。很杂很乱，其实在开始学习这个杂七杂八的玩意儿之前，就已经暗自打算一定要写一写技术博客来记录自己的学习，然而时间不是很多，一直都没有写，甚至机器人的事情也被耽搁了下来。
网络上找不到类似这种ILOBOKE机器人开发的技术文章（技术太偏），很多问题就只能求助于社里经验丰富的前机器人足球队队员，或者靠自己看文档（说实话官方给的SOM二次开发手册真的不咋滴，没两下子就看完了，实操又各种奇怪问题），凭感觉，效率很低。
一方面，我希望记录自己学习的点点滴滴，写博客为自己日后作参考；另一方面，我也希望下一届的机器人足球队队员们的信息来源不再单一，能有我的一些博客作为参考。总的来说还是有益的。
SOM v3.3.3 二次开发环境配置
这里我只讲LUA的，不讲C++ dll那边的，稍后的实例也避开了C++，直接采用LUA控制机器人。
首先最基本的，你得拥有SOM v3.3.3这款软件，否则一切免谈
官方给的下载链接已经失效
我可以为你提供完整的SOM v3.3.3
解压完毕后，先不要急着打开软件，不然你会遇见各种问题
先把所有.exe以管理员身份运行（这在二次开发手册里面有，可以直接参照二次开发手册）
解压后，对根目录下的 SoccerPlanner3.exe应用程序右击属性，选 择兼容勾应用程序右击属性，以管理员身份运行此程序 ”，
不出意外的话，也有这些玩意儿
打开 Team_BLUE 或 Team_YELLOW 文件夹，如图 文件夹
然后把这两个后台相关程序都以管理员身份运行。
也有一种最简单的办法，直接在根目录下搜索.exe
然后你会搜出这些玩意儿：
全部设为管理员权限即可！
记住，这很重要！千万记住！否则会出现很多奇奇怪怪的例如崩溃、卡死、按不动的问题。有时候点击开始测试，弹出窗口后会卡死，然后让你到“赛事裁判”里面退出比赛，然而死都退不了，就是管理员权限的问题
软件路径最好全英文且无特殊字符，否则也容易出问题！
中文路径改英文的时候，原本赋予管理员权限的.exe管理员权限会消失！需要重新赋予！！！（我当时就是卡在这里！！！）
编写LUA脚本
这里使用的LUA语言，同真正意义上的LUA开发不同，大多数麻烦的事情已经交由官方的代码处理，我们只需要借助模板，使用一些简单的函数进行二次开发即可。
在选择了LUA脚本之后（测试模式下只能选择一种LUA脚本），机器人控制程序会以60fps的速度执行此脚本。我们接下来看看应该怎么写这样的脚本
下面先提供一份官方的LUA模板：
我们的所有开发，基本都在如下框架中进行
即战术框架主机构
gPlayTable.CreatePlay{
}状态框架可以理解为一个函数，需要被调用，才可以起到作用。这个一会儿再说。
firstState是对初始状态框架的规定，因为一个LUA脚本被执行的时候，至少在这个程序里是不存在一个明确的入口函数的（入口函数就相当于C++中的main函数），所以使用firstState就等于是规定了入口函数是哪一个，
例如这里
firstState="doRef"，这样，LUA脚本被执行的时候就会先进入doRef函数。
进入函数之后，我们要做的是给机器人分配任务，一般比较常用的机器人球员的英文名有
Kicker 前锋
Receiver 后卫
Goalie 守门员
一方的机器人只会有一个Kicker这样的玩意儿，所以不必顾虑Kicker2这样的东西。
["getball"]={
Kicker=task.GetBall("Kicker","Kicker"),
},此时，我在getball函数中写入Kicker的任务——GetBall
注意大小写
这是官方给你的一个抓球函数
有关这一函数的用法，在二次开发手册中有描述，本人在此摘录一下：
执行者是runner_role，放这里就是Kicker。意思就是拿球的是Kicker
然后，拿球的时候要朝向receive，如果你把它设为middle，那它拿到球的时候正面就会一直朝着middle机器人，就像这样：
二号是kicker，三号是友方middle，二号拿球的时候是朝向三号的。（甚至在往球的方向走的时候，也是一路朝着三号）
有时候这么做可以方便传球
当然，你也可以选择谁都不朝，那就也填Kicker，朝自己，那就是谁都不朝
测试执行后一切正常。
最后，就是name的用法
name后面的值必须等于你的脚本文件的名字
不能加后缀，例如
getball.lua的name=“getball”
如果name拼写有误，就会出现：
加载失败:战术名应与文件名相同的字样
如果直接不写name，就会脚本检测失败（过不了编译）
并提示table index is nil
这些信息都会在这个界面呈现：
下面提供完整的正确代码
gPlayTable.CreatePlay{
firstState="getball",
["getball"]={
Kicker=task.GetBall("Kicker","Kicker"),
},
name="getball"
}这只是最基本，最简单的写法，正常情况下，一场正规比赛的LUA脚本长度可达百行，动用函数数十个，这就需要我们的链接函数的利器：switch状态跳转函数
这是我们下一次的话题。
记住，官方给你的函数使用错误，它也是会归结为编译错误的！
导入LUA脚本测试
说了这么多，还没教你测试来着……
调试代码，绝对是作为coder的精髓，也是必须要掌握的东西
而这个测试不同于其他代码，它的测试结果全部都在这个绿绿的足球草坪上，我的意思是，你几乎没有办法对LUA做debugger调试。
所以，我们只能使用上帝赋予我们最高级的debugger——眼睛通常这种debugger可以从你妈妈的肚子里解压出来，你系统自带的，没有的话从别人身上移植，收费的，很贵，附近的医院可能有，重点是你还找不到盗版或者绿色版的。
咳咳，进入正题：
首先，你把写好的LUA脚本放在指定的位置，
这里以黄队为例，
一般在这个目录下
\SOM v3.3.3\Team_YELLOW\lua_scripts\play
然后你会看见三个文件夹，
Nor,Ref和Test
测试脚本直接往Test里面塞
你在测试的时候会提示你是否转正，如果你觉得你的脚本跟你想的没有很大出入，就可以转正了
到时候会出现在Ref目录下。
然后点开程序
SoccerPlanner3.exe
选择测试模式
选择模拟训练
选择黄队（看你测试的是哪个队）
要几个队员就勾选几个，但是一定要出现LUA脚本里面分配到任务的队员
例如之前的脚本里面出现了Kicker，这里就一定要选择前锋
点击浏览，直接找到你的脚本位置，然后点击下面的导入。这个脚本就会出现在脚本选择区了，你也可以直接在脚本选择区选择你已经做过的脚本。
只有这样，你才可以点击“开始测试”按钮！！！
然后你就会看见机器人和它的足球场了
把鼠标放到足球场里戳一戳，就可以放置足球，机器人默认对准足球并保持一段距离
上方的蓝色机器人是添加敌方，你可以通过鼠标拖动自由放置敌人的位置。
点击执行，你就可以看见脚本的测试结果，点击停止，他就停止
一切无误后，转为正式脚本。当然，你也可以不选择转为正式脚本。
到此为止，你已经掌握了SOM v3.3.3二次开发中LUA脚本的基本用法和环境搭建
