FreeRTOS
FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。
由于RTOS需占用一定的系统资源(尤其是RAM资源)，只有μC/OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少数实时操作系统能在小RAM单片机上运行。相对μC/OS-II、embOS等商业操作系统，FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机上运行，其最新版本为10.3.1版。
任务调度机制是嵌入式实时操作系统的一个重要概念，也是其核心技术。对于可剥夺型内核，优先级高的任务一旦就绪就能剥夺优先级较低任务的CPU使用权，提高了系统的实时响应能力。不同于μC/OS-II，FreeRTOS对系统任务的数量没有限制，既支持优先级调度算法也支持轮换调度算法，因此FreeRTOS采用双向链表而不是采用查任务就绪表的方法来进行任务调度。
引用自百度百科
FreeRTOS是一款实时操作系统，一种比较特殊的操作系统。
我们使用PC时，windows、MAC、linux等，我们可以打开多个进程和应用程序，看上去都是同时进行的
对于单核计算机而言，一次只能执行一个进程。计算机实际上实在多个任务之间进行高速切换，让用户看上去一切像是在同时进行
进程的切换通常依赖于不同的算法，以确保每个进程能分配到足够的cpu运算时间。一般来说，我们无法预测多个进程的执行过程，因为这个过程并非确定不变。
任务
任务是实时操作系统的基本模块，它们在自己的上下文中执行，调度程序负责决定单核CPU在某个时刻应该执行哪个任务。
我们可以并行运行多个任务（每次只执行一个任务，但是可以有更多的实例）。
函数相关
- 创建一个任务
xTaskCreate(
TaskCode, /* 任务将要调用的功能函数 */
TaskName, /* 任务名字 */
StackDepth, /* Stack size in bytes. */
Parameter, /* Parameter passed as input of the task */
priority, /* 任务优先级 */
TaskHandle); /* 句柄 */TaskCode:指向任务函数的指针
TaskName:任务的名称
StackDepth:任务堆栈大小，以字节数表示。
Parameter:指针，指向任务函数所接收的参数
Priority:任务的优先级，数字越大优先级越高，默认最大32级（不定，可以自行去库文件修改），不同任务可以有相同优先级，够用的情况下，最大优先级越小越好
TaskHandle:返回一个句柄，用于以后进行函数调用（比如要删除某个任务或者修改其优先级）时对任务的引用
该函数会返回pdPass（成功时）或错误代码
- 任务函数
任务函数就是我们自定义的功能函数了，
注意，任务函数不能有任何返回值，即应该定义成void
使用TaskDelte（句柄）函数可以删除任务
参考文章：
实例演示
代码：
void setup() {
Serial.begin(112500);
delay(1000);
xTaskCreate(
taskOne, /* Task function. */
"TaskOne", /* String with name of task. */
10000, /* Stack size in bytes. */
NULL, /* Parameter passed as input of the task */
1, /* Priority of the task. */
NULL); /* Task handle. */
xTaskCreate(
taskTwo, /* Task function. */
"TaskTwo", /* String with name of task. */
10000, /* Stack size in bytes. */
NULL, /* Parameter passed as input of the task */
1, /* Priority of the task. */
NULL); /* Task handle. */
}
void loop() {
delay(1000);
}
void taskOne( void * parameter )
{
for( int i = 0;i<10;i++ ){
Serial.println("Hello from task 1");
delay(1000);
}
Serial.println("Ending task 1");
vTaskDelete( NULL );
}
void taskTwo( void * parameter)
{
for( int i = 0;i<10;i++ ){
Serial.println("Hello from task 2");
delay(1000);
}
Serial.println("Ending task 2");
vTaskDelete( NULL );
}结果：
