pt1 = (a.x, a.y)
pt2 = (b.x, b.y)
depth = depth
pt1 = np.array(pt1)
pt2 = np.array(pt2)##将pt1和pt2转化为可以进行数学操作的类型，比如NumPy的数组。NumPy的数组支持元素级别的操作，包括加法、减法、乘法和除法等。
direction = pt2 - pt1
# Create a unit vector (a vector of length 1) in the direction of `direction`
direction_unit = direction / np.linalg.norm(direction)
# Rotate the unit vector 90 degrees counterclockwise to get the direction perpendicular to `direction`
direction_perpendicular = np.array([-direction_unit[1], direction_unit[0]])
# Scale the perpendicular direction by the depth to get the displacement from pt1 and pt2 to pt3 and pt4
displacement = direction_perpendicular * depth
pt3 = pt1 - displacement
pt4 = pt2 - displacement这段代码首先计算出从pt1到pt2的方向，然后将这个方向旋转90度，得到垂直于原方向的新方向。然后，将这个新方向的单位向量乘以深度，得到从pt1和pt2出发到pt3和pt4的位移。最后，将这个位移加到pt1和pt2上，得到pt3和pt4。
# Calculate the direction vector from pt1 to pt2
direction = pt2 - pt1
`这一行代码是在计算两点pt1和pt2之间的向量，也就是方向向量。在二维空间或者三维空间中，一个向量可以被表示为两点之间的差。
例如，设pt1为点A(x1, y1)，pt2为点B(x2, y2)，那么从点A到点B的向量就是：
AB = B - A = (x2 - x1, y2 - y1)
也就是说，向量AB的x坐标是x2和x1之差，y坐标是y2和y1之差。这就是为什么代码中用pt2 - pt1来计算方向向量的原因。
这个方向向量可以表示从pt1到pt2的“方向”和“长度”。方向由这个向量所在的直线表示，长度则由向量的大小表示。在这个例子中，这个方向向量用来表示从pt1到pt2的方向，这个方向将用来确定车位的方向。
# Create a unit vector (a vector of length 1) in the direction of `direction`
direction_unit = direction / np.linalg.norm(direction)这段代码计算的是单位向量。单位向量是长度为1的向量。单位向量常常用于表示方向，因为它去掉了原向量的长度信息，只保留了方向信息。
direction / np.linalg.norm(direction)这段代码就是计算单位向量的公式。np.linalg.norm(direction)计算的是向量direction的长度（或者叫范数）。将向量direction除以它自己的长度，得到的就是单位向量。
例如，如果direction是[3, 4]，那么它的长度就是sqrt(3^2 + 4^2) = 5，所以单位向量就是[3/5, 4/5] = [0.6, 0.8]。这个单位向量的长度是1，但是它的方向和原向量direction是一样的。
`
# Rotate the unit vector 90 degrees counterclockwise to get the direction perpendicular to `direction`
direction_perpendicular = np.array([-direction_unit[1], direction_unit[0]])在二维空间中，旋转一个向量90度可以得到一个与原向量垂直的向量。对于一个单位向量(u, v)，其顺时针旋转90度后的向量为(v, -u)，逆时针旋转90度后的向量为(-v, u)。
这段代码
就是在计算单位向量 direction_unit 逆时针旋转90度后的结果，也就是得到一个与原向量 direction_unit 垂直的向量 direction_perpendicular。
这里的逻辑是你知道了车位的一边（由pt1和pt2定义），你想找到垂直于这个方向的另一边，这就需要旋转90度得到垂直向量。然后按照车位的深度长度，就可以找到另外两个点，从而确定车位的四个角点。
displacement = direction_perpendicular * depth这一行代码是计算平移向量的。前面的direction_perpendicular表示车位线的垂直方向，而depth表示车位的深度。他们的乘积就表示了垂直方向上深度长度的平移向量。
平移向量就是表示从一个点到另一个点的向量。在这里，这个向量表示的是如果你在车位线的一条边上的一点，向垂直于这条边的方向走depth的长度，你将会到达哪个点。
对于车位的两条平行边，如果我们沿着垂直于它们的方向走相同的距离，我们就会从一条边的一个点到达另一条边上的一个点。而这个距离，就是车位的深度depth。所以，displacement = direction_perpendicular * depth这行代码，就是在计算这个平移向量。
pt3 = pt1 + displacement
pt4 = pt2 + displacement
这段代码是通过平移向量来找到车位的另外两个点。我们知道车位是由四个点定义的，前面的pt1和pt2定义了车位的一条边，现在我们想找到定义另一条边的两个点。
前面的displacement = direction_perpendicular * depth计算出了平移向量，这个向量表示了如果我们从pt1或pt2出发，沿着垂直于车位边的方向走depth的长度，我们将会到达哪里。所以，pt3 = pt1 + displacement和pt4 = pt2 + displacement就是用这个平移向量，从pt1和pt2出发，找到了另外两个点pt3和pt4。
所以，这四个点pt1, pt2, pt3, pt4就定义了车位的四个角。你可以使用这四个点来绘制车位的四条边。
