opencv车道线检测 python代码实现 opencv识别车道线

文章目录

• Canny 边缘检测

• 小程序

• roi_mask

• 理论
• 实现

• 霍夫变换

• 基本原理
• API
• 实现

• 离群值过滤
• 最小二乘拟合

• API
• 实现

• 直线绘制

• API

• 视频流读写

• API
• 实现

Canny 边缘检测

import cv2

img = cv2.imread('img.jpg', cv2.IMREAD_GRAYSCALE)

edge_img = cv2.Canny(img, 50, 100)

cv2.imshow('edges', edge_img)
cv2.waitkey(0)

有小噪点，可通过调高阈值解决

edge_img = cv2.Canny(img, 70, 120)

cv2.imshow('edges', edge_img)
cv2.waitkey(0)

相比于之前，边缘明显减少

小程序

import cv2

cv2.namedWindow('edge_detection')
cv2.createTrackbar('minThreshold', 'edge_detection', 50, 1000, lambda x: x)
cv2.createTrackbar('maxThreshold', 'edge_detection', 100, 1000, lambda x: x)
img = cv2.imread('img.jpg', cv2.IMREAD_GRAYSCALE)

while True:
	minThreshold = cv2.getTrackbarPos('minThreshold', 'edge_detection')
	maxThreshold = cv2.getTrackbarPos('maxThreshold', 'edge_detection')
	edges = cv2.Canny(img, minThreshold, maxThreshold)
	cv2.imshow('edge_detection', edges)
	cv2.waitKey(10)

阈值增加，强边缘减少，随之也会导致弱边缘减少

roi_mask

理论

通过 Canny 边缘检测算法，获取了边缘信息。但还有很多无关信息，对于车道信息没有意义，还会造成干扰，所以要将其剔除。

在C++版本中有实现ROI这个函数
但在Python版本中，没有实现图片数据结构，而是将图片保存为 numpy 数组。
所以在python 版本中实现ROI，有以上两种方法。
数组切片，取出来的是个矩形区域

实现

• ROI（region of interest，感兴趣的区域）

• 数组切片
• 布尔运算（与运算）

• 图像以矩阵 np.array 形式存储在内存中

• np.zeros_like

• cv2.fillPoly
• cv2.bitwise_and / np.bitwise_and

import cv2
import numpy as np

edge_img = cv2.imread('edges_img.jpg', cv2.IMREAD_GRAYSCALE)
mask = np.zeros_like(edge_img)
cv2.fillPoly(mask, np.array([[[0 ,368], [240, 210], [300, 210], [640, 368]]], color=255)

注意输入点的顺序

masked_edge_img = cv2.bitwise_and(edge_img, mask)
cv2.imshow('masked', masked_edge_img)
cv2.waitKey(0)

生成图片只保留车道线所需要的信息，当然 ROI 这里没有提取好。

霍夫变换

基本原理

API

官方文档

实现

import cv2
import numpy as np

img = np.zeros((200, 400))
cv2.line(img, (10, 10), (200， 100)， 255， 3)
cv2.line(img, (30, 50), (350, 10), 255, 2)

cv2.imshow('img', img)
cv2.imwrite('lines.jpg', img)
cv2.waitKey(0)

霍夫变换只针对灰度图

import cv2
import numpy as np

cv2.imread('lines.jpg', cv2.IMREAD_GRAYSCALE)
lines = cv2.HoughLinesP(img, 1, np.pi/180, 15, minLineLength=40, maxLineGap=20)

print(len(lines))

32

图像中只有两条直线，却找到32条直线。
这是因为画出的直线是有一定宽度的，在这两条直线之间，拟合出来来了很多直线

解决：
根据斜率进行分类
再通过最小二乘法拟合成一条直线

def calculate_slope(line):
	"""
	计算线段line的斜率
	:param line: np.array([[x_1, y_1, x_2, y_2]])
	:return:
	"""
	x_1, y_1, x_2, y_2 = line[0]
	if x_1 == x_2:
		return (y_2-y_1) / (x_2-x_1+1)
	else:
		return (y_2-y_1) / (x_2-x_1)


edge_img = cv2.imread('masked_edge_img.jpg', cv2.IMREAD_GRAYSCALE)
# 获取所有线段
lines = cv2.HoughlinesP(edge_img, 1, np.pi/180, 15, minLineLength=40, maxLineGap=20)
# 按照斜率分成车道线
left_lines = [line for line in lines if calculate_slope(line) > 0]
right_lines = [line for line in lines if calculate_slope(line) < 0]

离群值过滤

因为误差，有些直线会被误识别，但他们可能不属于左直线和右直线。
通过特征，来排除。直线的特征就是斜率。
将与平均斜率相差太大的线排除。

def reject_abnormal_lines(lines, threshold):
	"""
	剔除斜率不一致的线段
	:param lines：线段集合，[np.array([[x_1, y_1, x_2, y_2]]), np.array([[x_1, y_1, x_2, y_2]])
	"""
	slopes = [calculate_slope(line) for line in lines]
	while len(lines) > 0:
		mean = np.mean(slopes)
		diff = [abs(s - mean) for s in slopes]
		idx = np.argmax(diff)
		if diff[idx] > threshold:
			slopes.pop(idx)
			lines.pop(idx)
		else:
			break
	return lines


reject_abnormal_lines(left_lines, threshold=0.2)
reject_abnormal_lines(right_lines, threshold=0.2)

最小二乘拟合

API

• np.ravel 将高维数组拉成一维
• np.polyfit 多项式拟合
• np.polyval 多项式求值

a = np.array([[2, 3], [4, 5]])
print(a)

a.ravel()

poly = np.polyfit([0, 3, 6, 9], [0, 5, 9, 14], deg=1)	# deg 为几维矩阵
print(poly)

得到一个数对，两个参数

x = 0
print(poly[0] * x + poly[1])
np.polyval(poly, 10)	# 上下两种形式一样

实现

def least_squares_fit(lines):
	"""
	将lines中的线段拟合成一条线段
	:param lines：线段集合，[np.array([[x_1, y_1, x_2, y_2]]), np.array([[x_1, y_1, x_2, y_2]]),...,np.array([[x_1, y_1, x_2, y_2]])]
	:return：线段上的两点，np.array([[xmin, ymin], [xmax, ymax]])
	"""

	# 1. 去除所有坐标点
	x_coords = np.ravel([[line[0][0], line[0][2]] for line in lines])
	y_coords = np.ravel([[line[0][1], line[0][3]] for line in lines])
	# 2. 进行直线拟合，得到多项式系数
	poly = np.polyfit(x_coords, y_coords, deg=1)
	# 3. 根据多项式系数，计算两个直线上的点，用于唯一确定这条直线
	point_min = (np.min(x_coords), np.polyval(poly, np.min(x_coords)))
	point_max = (np.max(x_coords), np.polyval(poly, np.max(x_coords)))
	return np.array([point_min, point_max], dtype=np.int)


print("left lane")
print(least_squares_fit(left_lines))
print("right lane")
print(least_squares_fit(right_lines))

直线绘制

API

• 绘制直线：cv2.line

img = cv2.imread('img.jpg', cv2.IMREAD_COLOR)
cv2.line(img, tuple(left_line[0], tuple(left_line[1]), color=(0, 255, 255), thickness=5)
cv2.line(img, tuple(right_line[0], tuple(left_line[1]), color=(0, 255, 255), thickness=5)

cv2.imshow('lane', img)
cv2.waitKey(0)

视频流读写

API

• cv2.VideoCapture

• capture.read

• cv2.VideoWriter

• writer.write

如果要用C++或python 处理 视频流的话，建议使用ffmpeg

实现

def show_lane(color_img):
	"""
	在 color_img 上画出车道线
	:param color_img：彩色图，channels=3
	:return:
	"""
	edge_img = get_edge_img(color_img)
	mask_gray_img = roi_mask(edge_img)
	lines = get_lines(mask_gray_img)
	draw_lines(color_img, lines)
	return color_img


capture = cv2.VideoCapture('video.mp4')
# capture = cv2.VideoCapture(0)	# 读取当前设备

while True:
	ret, frame = capture.read()	# ret 表示当前图像是否关闭，frame 当前帧
	frame = show_lane(frame)
	cv2.imshow('frame', frame)
	cv2.waitKey(10)	# 可以表示当前视频帧率