opencv的一些函数countNonZero():计算物体的像素或面积常需要用到计算矩阵中的非零元素个数，OpenCV中使用countNonZero()函数实现。图像的基本操作bitwise_and是对二进制数据进行“与”操作，即对图像（灰度图像或彩色图像均可）每个像素值进行二进制“与”操作，1&1=1，1&0=0，0&1=0，0&0=0 bitwise_or是对
四元数 描述了B相对于A的旋转，其中的rx,ry,rz组成的向量也是处于A中的向量。 如果要一个共轭四元数，也就是A对B的四元数，即 。我们有：注意，这里的当四元数表示由B相对于A坐标的四元数为时，他的共轭四元数则表示A相对于B坐标的四元数。当我们想求相对四元数时，可以使用。
mean 求数组的平均数或者均值find 返回向量或者矩阵中不为0的元素的位置索引dot 列向量的点积sqrt 计算平方根的函数cross 计算两个向量的叉乘atan2 atan2(y,x)是4象限反正切，它的取值不仅取决于正切值y/x，还取决于点 (x, y) 落入哪个象限： 当点(x, y) 落入第一象限时，atan2(y,x)的范围是 0 ~ pi/2; 当点(x, y) 落入第二象限时，a
上下标定义： c -> current；r -> reference；w -> world； T a b T_a
安装openjdk sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa sudo apt-get update sudo apt-get install openjdk-8-jdk2.安装编译jM
Easy部分：Two Sum 自己做第一遍，暴力匹配：public: vector<int> twoSum(vector<int>& nums, int target) { vector<int> sequence; for(size_t i = 0; i < nums.size(); i++) {
一、Linux/ROS Nodes单机仿真 1.安装ROS-Kinetic（参考http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu） 1.1 添加软件源 sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu (lsbrelease−sc)main”>/etc/apt/sources....
论文地址摘要主要贡献算法流程实验结果
论文地址文章导读最近自己的工作有借鉴这篇文章中用到的拉格朗日对偶，然后就细读了文章的内容并且分析了对应的代码。 拉格朗日对偶属于凸优化的范畴，详细的定义和理论可以在《Convex optimization》一书中进行深入学习。本篇博客仅重
1. 特征值分解（EVD）实对称矩阵在理角奇异值分解之前，需要先回顾
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第1节概述与课程介绍1. VIO 文献阅读视觉与IMU进行融合之后有何优势？答：视觉提供丰富的场景信息，可以用来建立3D模型，定位和重定位；IMU提
前言最近《概率机器人》这本书，可能这本书太老了，并没有很多参考资料，所以想把所学的难点整理下加深理解。概率机器人中的所有算法都是基于一个数学基础：贝叶斯滤波。所以搞懂了贝叶斯滤波，也就为看懂这本书奠定了很
《机器人学中的状态估计》公式(3.5)
11 引言PX4 采用 ECL(Estimation and Control Library，估计与控制库）通过 EKF 来进行多传感器信息融合， ECL的官网为 h
如何使用git把本地代码上传（更新）到github上git initgit add xxxgit commit -m “xxx”git remote add origin 【远程url】git pull -
Eigen 中矩阵的定义#include <Eigen/Dense> // 基本函数只需要包含这个头文件Matrix<double,
前言SLAM一般采用基于迭代的贝叶斯估计方法或者基于平滑的方法进行状态估计，这两种方法都需要精准的状态初始值，因此鲁棒、快速的初始化可以用来提供精确的初始状态估计，这一环节是实时VINS的核心部分。初始化主要的工作是
论文地址摘要主要贡献算法流程实验结果总结
两者都是Python的内建函数，都是对可迭代对象的处理，都需要和for循环搭配使用。
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