webots和ros2笔记06-王者（turtlebot3）

继续将ROS2功能包和webots仿真利器深度融合，如何做呢？导航走一个?_?

稳不稳？六不六？

在最初以epuck为例，介绍了一些基本知识点，本节将以turtlebot3为主！

• 从epuck到turtlebot3！

turtlebot系列是ROS最强的教学机器人。

那熟悉的感觉又回来啦！！！

注意事项，环境一定要正确配置，官网介绍非常详细，linux和windows通用，这里以windows演示为主。

如果配置不正确会出现如下报错！

第一种功能包不全！

请补齐确少功能包再次编译！

参考如下：

第二种节点不正常工作！

一定不能有ERROR！！！WARNING不用担心，但也要知道原因！

如果出错，topic不全，无法后续仿真！

如果，正确配置，一切正常启动如下：

这时候topic列表如下：

可以发现有/scan，/odom，/cmd_vel等SLAM和导航必备的主题哦！

两步：

1. ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py

2. set TURTLEBOT3_MODEL='burger' 
    ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=true map:=C:\ros_ws\webots2\src\webots_ros2\webots_ros2_turtlebot\resource\turtlebot3_burger_example_map.yaml 或者 ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=true map:=C:\ros_ws\webots2\install\webots_ros2_turtlebot\share\webots_ros2_turtlebot\resource\turtlebot3_burger_example_map.yaml

开启导航前，请先定位机器人，一起正常如下：

这时候在仿真环境中的机器人如下：

来尝试一下导航吧？？？

如果ok？

细节后续讲解。

终端一：

终端二：

终端三：

这里比较重要的是launch和driver：

启动：

"""Launch Webots TurtleBot3 Burger driver."""

import os
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions.path_join_substitution import PathJoinSubstitution
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch import LaunchDescription
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory


def generate_launch_description():
    package_dir = get_package_share_directory('webots_ros2_turtlebot')
    world = LaunchConfiguration('world')

    webots = IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource(
            os.path.join(get_package_share_directory('webots_ros2_core'), 'launch', 'robot_launch.py')
        ),
        launch_arguments=[
            ('package', 'webots_ros2_turtlebot'),
            ('executable', 'turtlebot_driver'),
            ('world', PathJoinSubstitution([package_dir, 'worlds', world])),
        ]
    )

    return LaunchDescription([
        DeclareLaunchArgument(
            'world',
            default_value='turtlebot3_burger_example.wbt',
            description='Choose one of the world files from `/webots_ros2_turtlebot/world` directory'
        ),
        webots
    ])

驱动：

"""ROS2 TurtleBot3 Burger driver."""

import rclpy
from webots_ros2_core.webots_differential_drive_node import WebotsDifferentialDriveNode


class TurtlebotDriver(WebotsDifferentialDriveNode):
    def __init__(self, args):
        super().__init__(
            'turtlebot_driver',
            args,
            left_encoder='left wheel sensor',
            left_joint='left wheel motor',
            right_encoder='right wheel sensor',
            right_joint='right wheel motor',
            robot_base_frame='base_link',
            wheel_distance=0.160,
            wheel_radius=0.033
        )
        self.start_device_manager({
            'robot': {'publish_base_footprint': True},
            'LDS-01': {'topic_name': '/scan'},
            'accelerometer+gyro': {'frame_id': 'imu_link', 'topic_name': '/imu'}
        })


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    driver = TurtlebotDriver(args=args)
    rclpy.spin(driver)
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

比epuck-webotsros2驱动简洁一些。

---