这篇主要是介绍一下BISS编码器协议，以及TI的对于绝对值编码器的方案。主要针对BISS的是线路延迟补偿的一些介绍。顺便一提，有一说一，TI的文档写的全，还细致。
关于SSI的绝对值编码器协议可以看这里：
SSI编码器通信
首先简单的介绍一下BISS的编码器协议。
它和SSI的硬件一样，兼容SSI接口。为了通信速度更快，BISS加入了传播延迟的补偿功能。又怕数据出错，加入的数据诊断CRC校验。在SSI只能单向通信的情况，那BISS又有了双向通信，可以对编码器进行设置。并且不满足点对点的通信，那又有组网功能。所以其特点：
- 高速通信
- 低时延且固定
- 延迟补偿
- 数据诊断（crc）
- 双向通信
- 组网能力
在TI文档：《Universal Digital Interface to Absolute Position Encoders》中有表进行了几个编码器的对比：
线路延迟
TI文档《Interface to a 5-V BiSS® Position Encoder》有描述线缆的长度和信号传输的延迟关系。
电缆对较长电缆长度的传播延迟有显着贡献，这远远超过了 RS485 收发器的传播延迟。电缆的传播延迟取决于电缆的电气参数，根据经验，大约使用 5 ns/m。
理想情况下，传播延迟与相对介电常数εr和相对磁导率μr的平方根成反比。 对于PVC，在1 MHz时的相对介电常数εr约为4至4.5。 假设µr约为1，则传播速度为0.3 / sqrt（4）[m / ns] = 0.15 [m / ns]。 倒数是6.6 ns / m
而1M的时钟，其一个时钟单位才1us。要是10M的时钟，一个时钟单位100ns。
BISS的线路延迟补偿原理
BISS-C的ACK提供了可以检测准确延迟的机制。BiSS主设备以时钟MA开始传输帧。 MA的第一个上升沿用于从站的同步。 随着MA的第二个上升沿，从机将SLO线设置为0并生成一个确认信号（Ack）。
延迟补偿原则：
从时钟脉冲MA到SL信号输入的总信号延迟可以分别由主机检测和补偿。 为了确定线路延迟，主机测量从第二个MA上升沿到从机响应的Ack位（SL：Ack）下降沿的延迟。
TI的方案
这《适用于 C2000™ MCU 的 BiSS-C 绝对编码器主接口参考设计》这个文档中有详细的介绍：
这个文档中有TI对于biss的通信库的介绍，TI的 control suit里面还有这几种编码器通信的库，以及例程。
ti使用c2000系列的F28379D，它带有可编程逻辑块。
这个模块能让多个外设共同协调，配置，计算相关值。以下是内部实现图：
其原理大致：
利用了两路PWM，SPI，和INNPUT XBAR 以及CLB，四个外设。
- PWMB是作为SPI从机的时钟
- PWMA是作为编码器的MASTER，
- 其接受数据还是用的SPI的外设，不过是作为从机。两路PWM即是为了检测到线延迟，进行相位时间的调整。
- Ack的检测即是图中INNPUT XBAR监测SPISIMO来确定时间。
- 可编程逻辑块就是把pwm模块，spi模块，INNPUT XBAR把他们连接起来。
mcu对于BISS的开发
提到MCU开发BISS的难点：
随着MCU的发展，对于电机控制类的MCU，很有可能会开发加上对于这些绝对值编码器的外设。可能在一些驱动器产品中就可以省去一片FPGA或者CPLD。我也确实看到的有MCU介绍，去集成这种外设：
反正牛逼就是了。
