目录
一、四足机器人腿型：
1、并联腿
2、串联腿
3、 腿的布局（关节配置）
二、四足机器人足端设计：
三、四足机器人膝关节驱动：
1、皮带轮驱动：
2、四连杆或者推杆驱动
四、四足机器人机械整体结构设计细节
一、四足机器人腿型：
1、并联腿
优点： 受力角度来说，并联腿比串联腿好，并联腿较为灵活。
2、串联腿
优点：运动范围大
3、 腿的布局（关节配置）
为了使机器人具有较好的稳定性，一般会采用比较低的重心。这就导致了机器人腿的髋关节位置需要位于机器人身体的两侧而不是身体腹部。结合2连杆腿部结构不同的膝关节朝向布置方式，就有了前膝后肘式、前肘后膝式、全膝式、全肘式。
前膝后肘式的横向偏移距离较小、关节配置最大波动量和波动范围较小。
全膝式在前进方向上最大移动距离较远、设计和控制上较为简单。、
二、四足机器人足端设计：
四足机器人的足端设计主要有三种形式，即圆柱形足端（含半圆柱型足端），球型足端（含半球形足端）及仿生足端。
圆形足端是目前四足机器人最常见的足端设计，足端呈球形或半球型，这种设计的优点是机器人足端可 以和地面从各个方向接触，具有较强的环境适应性。
三、四足机器人膝关节驱动：
1、皮带轮驱动：
2、四连杆或者推杆驱动
采用连杆驱动会有一个传动关系，根据机械原理相关知识对四连杆进行驱动分析，进而获得膝关节转动角度与减速器输出角度的映射关系，具体求法如下：
资料参考：
四、四足机器人机械整体结构设计细节
伪无刷电机结构受力
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