仿真分析clcclose allclearm=2;l=0.2;g=9.8;K1=0.01;K2=0.01;K3= 0.01;K4=0.012;K5=0.012;K6 = 0.012;l1=1.25;l2=1.25;l3=2.5;c1=5;c2=5;c3=5;c4=30;c5=30;c6=30;k1= 5;k2=5.
原创
2022-05-14 16:47:31
531阅读
一、了解一下什么是飞机姿态角飞机姿态角是按欧拉概念定义的，故亦称欧拉角。飞机姿态角是由机体坐标系与地理坐标系之间的关系确定的，用航向角、俯仰角和横滚角三个欧拉角表示。不同的转动顺序会形成不同的坐标变换矩阵，通常按航向角、俯仰角和横滚角的顺序来表示机体坐标系相对地理坐标系的空间转动。1、什么是欧拉角？欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。heading-pitch-bank系统
转载
2023-10-26 13:09:18
87阅读
先学习下四轴的工作原理，那样，对以后的开发也相对来说方便多了。 逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时，电
转载
2023-11-06 18:52:09
89阅读
一、概述1、机器人控制的目的 对自由运动机器人来说，控制的目的是要控制机器人手端的位置和姿态（以后统一简称为位姿），即所谓位置控制问题。这时希望机器人手端所达到的位置称为期望位置或期望轨迹。期望轨迹可以在机器人任务空间中给出，也可以通过逆运动学关系转化为机器人关节空间中的期望轨迹。期望轨迹通常有两种形式：一种是一个固定位置（即固定点），另一种是
转载
2023-12-27 20:01:47
360阅读
基本的闭环控制图如下： 将各个控制单元对应到无人机上，可以做出Pitch角的反馈控制框图：四轴姿态PID控制单级控制框图如下： 串级控制框图如下： 主要是在角度控制的基础上，增加了角速度控制。期望姿态角与姿态结算出来的角度进行角度PID控制，输出的角度值，是离散型数据。又因
转载
2023-11-03 13:42:01
84阅读
固定翼姿态控制结构姿态控制使用内外环控制，外环作用于预设姿态和估计姿态的角度差，通过P控制器产生理想角速度。内环作用于理想角速度和估计角速度的差，通过PI控制器产生期望角加速度然后，利用所需的角加速度和系统的经验知识，通过混控计算控制效应器（副翼、升降舵、方向舵等）的角位置。此外，由于控制器在高速时效率更高，在低速时效率更低，因此控制器需要使用空速进行缩放。前馈控制，用于补偿空气动力阻尼。事实上，
转载
2023-12-13 22:49:34
148阅读
飞行器PID的作用与调试方法 P值P值控制施加给飞行器的矫正姿态的力量 P越大，施加给飞行器的矫正姿态的力量越大，飞行器越稳定可靠，但P过大时，会引起飞行器的震荡； 增大P值It will become more solid/stable until Pis too high where it starts to oscillate and loose control
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。?个人主页：Matlab科研工作室?个人信条：格物致知。更多Matlab仿真内容点击?智能优化算法 神经网络预测 雷达通信 无线传感器 &
原创
2023-07-19 22:44:52
154阅读
文章目录前言一、期望姿态生成二、姿态角控制1.引入库2.读入数据总结前言PX4固件版本1.11.0代码位置一、期望姿态生成代码在mc_att_control_main.cpp中，具体如下．voidMulticopterAttitudeControl::generate_attitude
原创
2022-02-17 11:12:59
2472阅读
补充关于pid的知识：PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。这里我们从原理上来理解PID控制。 PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制。pid.c这个文件主要设置关于pid的初始化函数，设置参数函数。具体可看里边注释#includ
1 简介从1945年V2导弹面世以来,七十多年间各种导弹层出不穷,从防空导弹到反舰导弹,从弹道导弹到巡航导弹，从亚音速导弹到超音速导弹。这些导弹在大气层中，能按照目标轨迹运动，它们的姿态控制系统至关重要。导弹姿态控制系统关乎导弹飞行成败，导弹姿态控制系统主要有以下两个作用：在大气层内复杂的干扰条件下，保证导弹姿态角偏差始终稳定在系统允许的范围内；根据制导控制指令改变导弹的姿态角，从而使导弹的运动状
原创
2022-04-02 17:01:12
1336阅读
图像、视频或调用摄像头均能实现OpenCV实现人体姿态估计(人体关键点检测）OpenPose人体姿态识别项目是美国卡耐基梅隆大学（CMU）基于卷积神经网络和监督学习并以Caffe为框架开发的开源库。可以实现人体动作、面部表情、手指运动等姿态估计。适用于单人和多人，具有极好的鲁棒性。是世界上首个基于深度学习的实时多人二维姿态估计应用。 其理论基础来自Realtime Multi-Person 2D
转载
2024-01-09 13:30:48
85阅读
一、摘要背景随着科技的发展，对于人脸识别技术的应用已经影响到人们生活的方方面面，另外，PaddleHub 近期发布了人脸关键点检测模型face_landmark_localization，该模型转换自 https://github.com/lsy17096535/face-landmark ，支持同一张图中的多个人脸检测。它可以识别人脸中的68个关键点。这个模型成为这项技术的重要支撑。所以，我想利
这篇文章是使用深度学习网络处理人体关节点定位的第一篇文章，发表于2014，August 20. 作者使用了级联的卷积神经网络来预测人体关节点。1 研究背景人体姿态识别被定义为人体关键点的定位问题，一直以来是计算机视觉领域的重要关注点。这一问题有着一些常见的挑战，比如各式各样的关节姿态，小得难以看见的关节点，遮蔽的关节点，需要根据上下文判断的关节点，而这个领域主流的工作是各式样的关节姿态。 此前的姿
一、概述OpenPose最开始由卡内基梅隆大学提出，其主要基于先后发表的几篇文章中提出的模型中进行实现： CVPR 2016： Convolutional Pose Machine（CPM） CVPR2017 ： realtime multi-person pose estimation CVPR2017 ： Hand Keypoint Detection in Single Images usi
1.课题概述
基于PID-bang-bang控制算法的卫星姿态控制。仿真输出控制器的控制收敛曲线，卫星姿态调整过程的动画。
2.系统仿真结果
3.核心程序与模型
版本：MATLAB2022a
if mod(t(i),3/Fcycle) <Tglobal % 每隔一段时间绘制一次图形（降低绘图频率以提高效率）
% 计算卫星位置
[x_sat, y_s
基于OpenPose的坐姿识别Sitting Posture Recognition Based on OpenPose简单说，就是提取18个身体关节和17条连接关节的线，作为提取到的坐姿特征。介绍坐姿识别方法可以分为两类:基于传感器的方法和基于图像的方法。构建数据集一个提取人体姿势的工具是OpenPose。OpenPose人体姿态识别项目是卡内基梅隆大学(Carnegie Mellon Univ
在上一节摄像机校准里，我们找到了摄像机矩阵，畸变参数等，给一个模板图像，我们可以用上面的信息来计算它的姿态，或者物体是如何处于空间中的，比如如何旋转的，怎么被移动的。对于一个平面物体。我们可以假设Z = 0，这样，问题现在变成了摄像机如何放置的来看我们的模板图像，所以，如果我们知道物体是怎么放在空间中的，我们可以画出2D图来模拟3D效果。在计算机视觉中，物体的姿势指的是其相对于相机的相对取向和位置
转载
2024-01-09 19:47:47
35阅读
一、姿态估计1. 现阶段人体姿态识别主流的通常有2个思路：Top-Down（自上而下）方法：将人体检测和关键点检测分离，在图像上首先进行人体检测，找到所有的人体框，对每个人体框图再使用关键点检测，这类方法往往比较慢，但姿态估计准确度较高。目前的主流是CPN，Hourglass，CPM，Alpha Pose等。Bottom-Up（自下而上）方法：先检测图像中人体部件，然后将图像中多人人体的部件分别组
转载
2023-12-28 21:48:14
365阅读
在上一节摄像机校准里，我们找到了摄像机矩阵，畸变参数等，给一个模板图像，我们可以用上面的信息来计算它的姿态，或者物体是如何处于空间中的，比如如何旋转的，怎么被移动的。对于一个平面物体。我们可以假设Z = 0，这样，问题现在变成了摄像机如何放置的来看我们的模板图像，所以，如果我们知道物体是怎么放在空间中的，我们可以画出2D图来模拟3D效果。在计算机视觉中，物体的姿势指的是其相对于相机的相对取向和位置
转载
2023-12-14 11:15:34
83阅读
