#跟踪微分器(Tracking Differentiator) 时延不同的两个惯性环节的信号相减，再除以时延之差，可以获得不错的微分效果。而惯性环节本质上是对信号的滤波与跟踪。当两个惯性环节相差很小的时候，这样的微分器可以近似表示为：$$W(s) = \frac{ r^{2} s } { s^{2} + 2rs + r^{2} }$$ 上式中的跟踪环
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2023-10-21 11:36:48
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目录感想摘抄自认为有用的结论第一章：剖析经典PID调节器第二章：跟踪微分器第三章：非光滑反馈的功能和效率第四章：扩张状态观测器第五章：自抗扰控制器第六章：自抗扰控制器的应用小结参考文献 感想做过一些嵌入式工程的项目，不知道怎么建立数学模型，或者状态空间方程，只知道怎么用PID，但始终无法实现高速、高精度的控制。尝试做过一些改进，但完全是凭借自己“想当然”的经验，不知道怎么分析，也不清楚什么理论。
## 自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control）在Python中的实现
自抗扰控制（ADRC）是一种先进的控制方法，广泛应用于自动化系统中。对于刚入行的开发者而言，实现ADRC可能感觉比较复杂，但其实只需遵循一定的步骤，就能顺利完成。本文将介绍如何使用Python实现自抗扰控制，包括步骤流程、必要的代码和相关注释。
### 实现流程
以下是实现自抗
自抗扰控制的入门学习（一）——前言与很多人一样，接触这个算法之后心态也经历过，从一开始的‘不明觉厉’，中途的‘不以为然’，到最后的‘辩证看待’的演变过程。借用别人的话，自抗扰的学习也可以本着这样的求学心态，以及一点点的建立起相应的框架。从研二上开始接触自抗扰控制，到仿真demo的搭建与学习，再到实际应用与参数整定这块。有必要重新温习旧知，并系统带入式学习下自抗扰，这也是本博客的前序。1了解自抗扰？
目录感想复现书上的仿真图像第一章：剖析经典PID调节器第二章：跟踪微分器第三章：非光滑反馈的功能和效率第四章：扩张状态观测器第五章：自抗扰控制器第六章：自抗扰控制器的应用小结参考文献 感想第一遍阅读看的稀里糊涂的，只能努力记住一些醒目的结论。 第二遍的时候，把书上大部分的仿真图像复现了一下，大概知道怎么用了（果然是看一遍不如抄一遍啊），也更加直观地体会到ADRC各个部分的功能和威力！（ 其实也不
最近做的项目用到了自抗扰，尝试联系一些相关领域的老师，无奈似乎有所保留，只得自己从头研究起。讲道理，无论是复杂的系统，还是超过9个参数的调节，整个调程序和调参的过程都不是特别顺利。不过结果还好，粗调后整个系统虽然在冷启动时期的表现跟PI控制相差不多，但是对抗突变干扰时的稳定时间却碾压了PI控制。 在这里记录一下大体调节的心路历程，祭奠这俩周逝去的青春（雾）： 跟踪微分器参数TD：r，d 非线性反馈
https://zhuanlan.zhihu.com/p/115283894
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2022-06-09 13:19:48
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想要初步了解ADRC，可以从韩京清教授的一篇文献和一本书看起1.文献： 从PID技术到“自抗扰控制”技术（《控制工程》，2002）2.书： 自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术ADRC控制中包含三个主要的部分：跟踪微分器，非线性状态反馈（非线性组合），扩张观测器。ADRC特点：继承了经典PID控制器的精华，对被控对象的数学模型几乎没有任何要求，又在其基础上引入了基于现
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2022-10-12 09:09:16
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✅作者简介：热爱科研的算法开发者，Python、Matlab项目可交流、沟通、学习。
?个人主页：算法工程师的学习日志想要初步了解ADRC，可以从韩京清教授的一篇文献和一本书看起1.文献： 从PID技术到“自抗扰控制”技术（《控制工程》，2002）2.书： 自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术ADRC控制中包含三个主要的部分：跟踪微分器，非线性状态反馈（非线性组合），
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2022-11-21 08:26:10
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2023-04-18 12:36:10
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✅作者简介：热爱科研的算法开发者，Python、Matlab项目可交流、沟通、学习。?个人主页：算法工程师的学习日志想要初步了解ADRC，可以从韩京清教授的一篇文献和一本书看起1.文献： 从PID技术到“自抗扰控制”技术（《控制工程》，2002）2.书： 自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术ADRC控制中包含三个主要的部分：跟踪微分器，非线性状态反馈（非线性组合），扩
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原创
2023-02-18 11:34:51
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✅作者简介：热爱科研的算法开发者，Python、Matlab项目可交流、沟通、学习。
?个人主页：算法工程师的学习日志想要初步了解ADRC，可以从韩京清教授的一篇文献和一本书看起1.文献： 从PID技术到“自抗扰控制”技术（《控制工程》，2002）2.书： 自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术ADRC控制中包含三个主要的部分：跟踪微分器，非线性状态反馈（非线性组合），
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2023-09-02 11:22:15
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自抗扰控制技术-韩京清.pdf。535-可以交流、咨询、答疑。
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2022-09-03 00:22:40
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双馈风机通过自抗扰进行低压穿越
改进自抗扰加在电流环
根据硕士大lunwen复现
有参考文献
与pi进行对比，实现了网侧电压降42%以内的低压穿越 双馈风机低压穿越技术分析与实践一、背景与目标近年来，随着电力系统对能源需求日益增长，风电等可再生能源得到了广泛的应用。在风电场中，双馈风机作为其中的重要组成部分，承担着提供清洁能源的任务。为确保双馈风机在电网中的稳定运行，提升低压穿越能力成为了重
为增强列车停车控制系统的自适应性，引入参数自适应机制，设计了自适应终端滑模控制停车算法。在自适应终端滑模控制停车
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2022-07-30 00:37:51
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1、内容简介略429-可以交流、咨询、答疑2、内容说明精确停车是城轨列车自动驾驶系统的关键技术之一，其精度通常要求在30厘米之内。精确停车能保证城轨交通系统的高效率运行。若列车停站不准确，不仅影响乘客的上下车，而且会造成列车晚点等诸多问题。因此，研究城轨列车精确停车算法具有重要意义。本文以城轨列车为控制对象，基于列车自动驾驶系统的关键技术，深入分析列车的自动停车过程。利用Pade近似方法处理具有延
原创
2022-11-04 12:52:42
204阅读
2．滑模自抗扰控制算法的研究利用扩张状态观测器能够求微分的功能将跟踪控制问题转化为镇定控制问题，简化了自抗扰控制结构；4．船舶轨迹跟踪自抗扰分散控制设计的研究将分散控制理论应用于欠驱动中文摘要船舶航迹跟踪控制，结合自抗扰控制方法，针对多输入多输出船舶轨迹跟踪控制系统设计欠驱动船舶轨迹跟踪自
原创
2022-08-06 00:40:18
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Matlab自动化控制-Adrc自抗扰控制想要初步了解ADRC，可以从韩京清教授的一篇文献和一本书看起1.文献：从PID技术到“自抗扰控制”技术（《控制工程》，2002）2.书：自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术ADRC控制中包含三个主要的部分：跟踪微分器，非线性状态反馈（非线性组合），扩张观测器。ADRC特点：继承了经典PID控制器的精华，对被控对象的数学模型几乎没有任何要求，又在其基础上引入了基于现代控制理论的状态观测器技术，将抗干扰技术融入到了传统PI..
原创
2021-07-06 13:56:32
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虽然叫做扩展状态观存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
原创
2022-10-22 00:40:41
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1 内容介绍建立基于干扰估计的机器人非线性反馈控制系统并证明其稳定性,在此基础上提出一种适用于机器人跟踪控制的新型自抗扰控制器.该控制器不需实时计算复杂的机器人动态模型,由两个跟踪微分器(TD)构成:一个用于安排系统的过渡过程;另一个用来估计速度和加速度,TD的滤波特性使其对量测噪声具有抑制作用.由被控对象的控制量与所估计加速度的反馈构成的"扩张状态"来自动检测系统模型和外扰的实时作用并实时进行动
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2022-09-13 23:48:31
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