三、直线型一阶倒立摆模型建立 一级倒立摆系统是一个不稳定的系统，需要对其进行机理建模。 在研究过程中，应忽略空气摩擦、等，而后可将倒立摆系统进行抽象化，认为其由小车和匀质刚性杆两部分组成并对这两部分进行如图所示的受力分析: 其中为小车的质量和摆杆的质量；b、F 和 x分别为小车的摩擦系数、施加在小车上的作用力和小车的位置[8]；I和 分别为摆
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2023-07-05 13:06:28
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今天又去那边测设备咬了好几个包,guoqi真是sb里面的人也太sb了闹心大老爷们拿嘴当屁股胡说,做程序员太弱势了还是sb项目经理产品经理好 就瞎胡沁就行一、STM32平衡自行车这是一个比较丑的自行车，，，自行车平衡理论模型分析1 倒立摆 很显然我们知道自行车在左右方向上不稳定，这是一个很常见的物理模型——倒立摆。 &n
把很久以前的草稿整理一下搬到博客上1.动力学模型 如图1所示，单级倒立摆系统由水平导轨，平移支座和摆杆构成。平移支座与摆杆无阻尼铰接（摆杆可自由摆动）。平移支座可以在导轨上受控平移，摆杆的质量是，质心到铰链轴心的距离是，过质心的轴方向的转动惯量是 图1 单级倒立摆结构简图
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2023-09-07 14:40:17
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有关代码及word文档请关注公众号“挽风笔谈”，后台回复A010.02即可获取一、单级倒立摆概述 倒立摆是处于倒置不稳定状态，人为控制使其处于动态平衡的一种摆，是一类典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统。由于在实际中存在很多类似的系统，因此对它的研究在理论上和方法上均有重要意义。 单级倒立摆系统（Simple Inverted Pendulum System）是由倒立摆和小车两部
一、实验题目1.1、题目要求：二阶倒立摆控制系统设计及仿真忽略空气阻力和各种摩擦力之后，可视二阶直线倒立摆系统是一个运动刚体系统，其简化结构如右图所示，建模过程假设如下：1、上、下摆杆都是在运动中不变的刚体;2、皮带轮和传动带之间相互无滑动，传动带无伸长现象;3、直流放大器的输出和输入之间是纯线性关系，电机电枢绕组中的电感忽略不计;4、小车在横轴上运动时所受的摩擦阻力正比于小车的速度，下摆旋转时所
又是一年电赛，做了三年电赛主力的我甚是怀念那三个暑假的激情，最近加我QQ好友要倒立摆资料的甚是多呀,我找了一些，放在下边： 平衡小车之家的stm32版倒立摆资料↓↓↓↓↓↓ 链接：https://pan.baidu.com/s/14lCqc0EMD4AeYpcjC0VMOQ 提取码：5j9r 平衡小
原创
2021-08-25 14:02:48
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基于PID的倒立摆控制算法1.PID算法概述 PID是按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）的控制器进行控制，是应用最为广泛的一种自动控制器，因其结构简单，容易调节，且不需要对系统建立精确的模型，在实际控制中应用较广。 PID调节器各校正环节的作用是：比例环节：即时成比例的反映控制系统偏差信号；偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差，产生过调；积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无
倒立摆制作全过程最近在练习pid的控制算法，就选用了2013年的电子设计国赛题目：倒立摆 。 首先给你们看看我的成果 注意哦：倒立摆不是靠上面黄色的传感器保持平衡的，而是通过下面的电机左右扭动使得摆杆不掉下来，难度可不小了。材料准备1.机械部分 如图所示选好电机和角位移传感器进行组装就好了，这个部分是我直接网上购买的，如果要自己装也是可以的，不过会比较麻烦，结构差不多的。2.主控部分 这个部分的话
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2024-01-06 09:16:21
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前言： 以前搞电赛的时候搞过Pid平衡小车，倒立摆基本实现方法与平衡小车差不多，有一次刚院跑到实验室唠嗑，问你知不知道倒立摆的应用？我说不知道，他说航天火箭····，你们的这些常识太少了，落下这句话就走了，故为了解这些常识，有此小文。正文：一、倒立摆（inverted pendulum）1.概述倒立摆，Inverted Pendulum ，是典型的多变量、高阶次 
目录1.算法描述2.仿真效果预览3.MATLAB部分代码预览4.完整MATLAB程序1.算法描述 强化学习通常包括两个实体agent和environment。两个实体的交互如下，在environment的statestst下，agent采取actionatat进而得到rewardrtrt 并进入statest+1st+1。Q-learning的
控制对象：旋转倒立摆
控制器：XS128关于控制对象的基本说明控制目标摆杆从初始时刻能够自己起振到最高位置，并在最高位置保持不动或者在很小范围内运动摆杆受到外部干扰（硬币或手等的敲打使其偏离竖直向上的位置）时可以自动恢复到目标位置控制对象基本参数以及控制方式的选取电机PWM控制频率 10KHz理由 频率特别小时，电机虽然死区比较小，但是电机特性比较硬，很小的占空比即可以产生较大的速度，而且速度调节
硬件设计倒立摆是按照电赛的要求进行制作，硬件使用了带编码器反馈的减速电机、光电编码器和32F103ZET6单片 机最小系统。注意事项：结构一定要稳定，底盘一定要稳！倒立摆系统很敏感，一点不稳定都会进行放大，从而影响算法产生的结果反馈，给算法参数整定造成极大的麻烦。我程序中使用的光电编码器为单线脉冲加方向线，使用定时器脉冲计数功能进行读取，减速电机为AB相编码器，使用定时器的正交解码读取。下面是对最
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2023-12-18 21:58:44
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1、据Nyquist曲线或Bode图设计控制器从而使闭环系统满足设计者对于频域性能的要求。基于仿真结果的分析与研究，两种方法的设计结果均满足了系统的设计要求，即：摆杆稳定时间小于秒；稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于弧度。但是两种方法都只能对摆杆的角度加以控制，因为经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出系统，不能对小车位置加以控制。致谢在此，我首先要衷心地感谢我的导师孙昌跃老师，本文
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2024-01-04 12:11:22
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在旋转倒立摆的制作过程中，我们主要需要用到两个传感器，一个是位于底部的带编码器直流减速电机，还有一个是连接摆杆的角位移传感器。首先给大家介绍一下角位移传感器的原理，并贴上STM32库函数的配置代码。电容式角位移传感器用于测量固定部件(定子)与转动部件(转子)之间的旋转角度，因其具有结构简单，测量精度高，灵敏度高，适合动态测量等特点，而被广泛应用于工业自动控制。一般来说，电容式角位移传感器由一组或若
原创
2023-05-15 12:30:17
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在制作旋转倒立摆的过程中，带编码器直流减速电机是唯一提供力的器件，对于整个倒立摆起着关键性的作用。直流电机的原理图如下：改变施加在两端的电压，可以控制电机的速度，改变正负极，即可改变电机转动方向。编码器读取原理及代码如下：void Encoder_Init_TIM4(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_IC
原创
2023-05-19 18:17:25
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1、倒立摆系统的建模及 Matlab仿真1. 系统的物理模型考虑如图(1)所示的倒立摆系统。图中，倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图 面内运动的二维问题。z! /：LI /u V图(1)倒立摆系统假定倒立摆系统的参数如下。摆杆的质量：m=0.1g摆杆的长度：l =1m小车的质量：M=1k重力加速度：g=9.8m/ s2摆杆的质量在摆杆的中心。设计一个控制系统，使得当给定任意初始条件 (由
依赖倒置原则（Dependence Inversion Principle or DIP）高层模块不应该依赖低层模块，他们都应该依赖于抽象；抽象不应该依赖于细节，细节应该依赖于抽象。简单的定义为：面向接口（抽象）编程，不要面向实现编程。DIP：High level modules should not depend upon low level modules,Both should depend
文章目录1. 受控对象与设计要求2. 力分析与系统方程2.1 转换方程2.2 状态空间3. Matlab表达3.1 转换方程3.2 状态空间4. 引用 1. 受控对象与设计要求该例的系统包含一个装有一个倒立摆的小车。我们的控制目标是通过给小车作用一个力，使顶部的倒立摆不落下来。下图标示出了各个变量的含义。 对于这个例子，我们有以下参数： (M) 小车质量 0.5 kg (m) 倒立摆质量 0.2
倒立摆状态反馈系统的建模及matlab仿真课题名称：倒立摆状态反馈系统的建模及matlab仿真学生姓名： 谢凯学 号：２０１１３３０３８０２２９班 级：电气工程及其自动化２班指导老师：高金凤２０１３年１２月２０日倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题
1.print()函数的应用print()函数完整语法格式：print(value,...,sep='',end='\n',file=sys.stdout,flush=False)print可以输出单个的值也可以一次性输出多个值，多个值之间应用“,”分割开（此处是英文半角逗号)，函数输出时，多个值之间默认以空格分隔，可以使用sep=设置分隔的符号或文字，引号内为空则所有的值输出时直接相连。输出完最
