评估指标:用于评估的误差指标是m的绝对轨迹误差(ATE)的常用均方根误差(RMSE)，以及包含m=s的平移漂移和◦=s的旋转
RGB-D相机视觉SLAM Dense Visual SLAM for RGB-D Cameras 开源代码地址: vision.in.tum.de/data/software/dvo 摘要 本文提出了一种用于RGB-D相机的稠密视觉SLAM方法，该方法可以使所有像素上的光度误差和深度误差最小化。与
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2020-05-25 12:16:00
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开源代码：http://www.eth3d.net/摘要 即时定位和重建（SLAM）
原创
2022-07-14 10:50:00
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BAD SLAM：捆绑束调整直接RGB-D SLAM BAD SLAM: Bundle Adjusted Direct RGB-D SLAM 论文地址： http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Schops_BAD_SLAM_Bun
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2020-05-25 14:14:00
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作者丨泡泡图灵智库RGB-D SLAM with Structural Regularities下载链接：https://arxiv.org/abs/2010.07997代码：https://github.com/yanyan-li/PlanarSLAM作者：Yanyan Li, Raza Y unus, Nikolas Brasch, Nassir Navab, and Federico To
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2022-10-13 10:34:28
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动态环境对于视觉SLAM是有挑战性的因为运动物体能够损害相机位姿跟踪并且导致地图的损坏。在本文中，我们提出一种动态环境中的鲁棒RGB-D SLAM方法，检测运动物体同时重建背景结构。
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2022-12-28 17:03:20
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摘要 本文提出ORB-SLAM2一个完整的SLAM系统，用于单目，双目以及RGB-D相机，包括地图重用，回环检测以及重定位能力。本系统工作在实时的标准CPU，在更宽泛的环境中，来自于手持的室内场景，在工业环境中的飞行无人机，以及城市驾驶的小车上。本文的后端基于BA，单目和双目观测考虑精确的轨迹估计。
原创
2023-01-23 12:37:41
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深度图像 = 普通RGB三通道彩色图像 + Depth MapRGB图和深度图是配准的，像素之间一一对应Depth Map｜深度图包含与视点场景对象表面距离有关信息的图像通道，通道本身类似于灰度图像，每个像素值是传感器测出距离物体的实际距离分类与相机-D相机结构光法Kinec..
原创
2023-01-03 18:50:48
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动态环境对视觉SLAM具有挑战性,因为移动对象遮挡了静态环境特征并导致错误的摄像机运动估计.在这篇文章中,我们提出了一个新的密集的三维立体模型解决方案,同时完成了动态/静态分割和相机自我运动估计以及静态背景重建.
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2021-07-16 14:09:47
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作者：梦寐mayshine单目相机 - 针孔相机模型投影坐标：相似三角形，得：通过对称映射，整理得：像素坐标系：原点 o′ 位于图像的左上角， u 轴向右与 x 轴平行， v轴向下与 y 轴平行。像素坐标系与成像平面之间，相差了一个缩放和一个原点的平移。我们设像素坐标在 u 轴上缩放了 α 倍，在 v 上缩放了 β 倍。同时，原点平移了 [cx，cy]T内参数矩阵K (fx fy cx cy)
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2022-11-22 09:56:01
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标题：RGB-D SLAM in Dynamic Environments Using Point Correlations作者：Weichen Dai, Yu Zhang, Ping Li, Zheng Fang, and Sebastian Scherer编译：廖邦彦审核：王志勇摘要在这篇文章中，我们提出了一个消除动态环境下的运动物体影响的SLAM方法。该方法利用地图点之间的相关性，将属于
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2022-10-04 18:38:19
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目录Abstract.ConributionsConclusion[1] Avetisyan A , Khanova T , Choy C , et al. SceneCAD: Predicting Object Alignments and Layouts in RGB-D Scans[J]. 2020.Fig. 1. Our me
原创
2022-03-23 16:47:22
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基于RGB-D数据的语义建图（SLAM帮助语义）。首先利用SSD执行单帧RGB图片（2D）物体检测，接着基于检测结果和深度信息，利用3D分割算法进一步分割3D点云。最终利用ORB-SLAM2的相机位姿信息将每帧的3D点云分割结果合并到地图中，建立语义点云地图。
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2022-12-28 15:32:25
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目录摘要1、简介2、相关工作3、方法3.1、狭缝检测3.2、估计三维目标方位3.3、Bounding Box回归3.4、基于上下文信息的细化4、实验4.1、定量比较4.2、定性比较5、结论摘要在本文中，我们提出了一种在RGB-D场景中，在目标周围放置三维包围框的技术。我们的方法充分利用二维信息，利用最先进的二维目标检测技术，快速减少三维搜索空...
原创
2021-08-13 09:53:53
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引导语：本文为“3D视觉创新应用（三维重建）竞赛”作品集系列之一，该作品由来自深圳大学团队完成，团队成员：赵晨昊、张曼英、周制黔、郭宏希、陈炎彬。全文约2604个字，阅读时长约5分钟，旨在为更多开发者提供学习参考。一、项目介绍利用奥比中光科技集团股份有限公司提供的Zora P1开发板、 RGBD相机，以及深圳大学物理与光电工程学院智能光测研究院提供的川崎机器人（6轴）开发出了一款RGB-D相机结合
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2022-10-05 11:05:07
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作者丨Tom Hardy编辑丨3D视觉工坊姿态估计算法汇总|基于RGB、RGB-D以及点云数据主要有整体方式、霍夫投票方式、Keypoint-based方式、Dense Correspondence方式等。实现方法：传统方法、深度学习方式。数据不同：RGB、RGB-D、点云数据等；标注工具LabelFusion：https://github.com/RobotLocomotion/LabelF
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2022-10-11 20:06:59
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论文是学术研究的精华和未来发展的明灯。小黑决心每天为大家带来经典或者最新论文的解读和分享，旨在帮助各位读者快速了解论文内容。个人能力有限，理解难免出现偏差，建议对文章内容感兴趣的读者，一定要下载原文，了解具体内容。摘要现有的RGB-D显著性对象检测(SOD)模型需要大量的计算和内存消耗才能准确检测显著性对象。这限制了这些RGB-D SOD模型的实际应用。为了解决这一问题，本文提出了一种新型的轻量级
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2022-10-06 13:28:54
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